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根据F4“MPU6050 六轴传感器实验“部分稍微修改了一下（核心代码基本没改），初始化啥的没有什么问题，但是在mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)时候失败了，调试时候发现在执行时对应 mpu_dmp_get_data（）-->dmp_read_fifo（）-->mpu_read_fifo_stream（）这一函数下执行了：
[mw_shl_code=c,true]if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) { mpu_reset_fifo(); return -2; }[/mw_shl_code] 也就是说FIFO溢出了？？网上说可能是I2C驱动的读写驱动有问题但是我MPU6050的原始数据是可以正确读出来的（下图），不知道有谁遇到过这个问题指点一下！
[mw_shl_code=c,true]if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) { mpu_reset_fifo(); return -2; }[/mw_shl_code] 也就是说FIFO溢出了？？网上说可能是I2C驱动的读写驱动有问题但是我MPU6050的原始数据是可以正确读出来的（下图），不知道有谁遇到过这个问题指点一下！
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你说的很对，我实验过了，我使用的是硬件iic，可以自己看出设置的速度是多少，我的实验发现的是如果iic速率高了，我这里是超过200KHZ的画，就会出现加载DMP固件，以及其他的初始化设置mpu_dmp_init()的时候就会出错，但是如果iic的速率低了，我实验的是如果开优化的话，低于100khz时候，读取dmp fifo就会出错了，读不出值，如果不开优化，那么速度可以低到80KHZ去读取fifo，开了优化基本要大于100KHZ才行，等于100KHZ也是不行的，
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