回复【26楼】小白羊:
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参见8 9 两楼，完整的工程已经是有很多代码的，不能随便给的！

增量式的编码器，你的程序使用吗？也是ABZ三相的

回复【29楼】大宝1107:
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楼主，，能不能发一个stm32官方的正反编码器的例程啊，，官网上找不到

回复【30楼】李双:
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#include "encode.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "misc.h"
#include "NVIC.h"

extern int num;
void TIM4_Mode_Config(void)
{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;   

//PA6 ch1  A,PA7 ch2 B
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能TIM3时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOB时钟

GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);//将GPIO_InitStruct中的参数按缺省值输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;         
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA6 A7浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                           

NVIC_Configuration(3);

TIM_DeInit(TIM4);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 360*4;  //设定计数器重装值   
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //TIM3时钟预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;//设置时钟分割 T_dts = T_ck_int
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数 
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              


                    
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//使用编码器模式3，上升下降都计数
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//将结构体中的内容缺省输入
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  //选择输入比较滤波器 
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化TIM3
  
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM3的更新标志位
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//开启TIM3更新标志使能
//Reset counter
TIM4->CNT = 0;//

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   //启动TIM3定时器

}
/*
void TIM3_Mode_Config(void)
{
///TIM3 clock source enable 
RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能
// Enable 1GPIOA, clock 
RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟

// Configure A.06,07 as encoder input 
GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;//PA6
GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入
GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7
GPIOA->CRL|=0X40000000;//浮空输入

// Enable the TIM3 Update Interrupt 
//这两个东东要同时设置才可以使用中断
TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TIM3->DIER|=1<<6;   //允许触发中断

TIM3_NVIC_Config();


//Timer configuration in Encoder mode 
TIM3->SC = 0x0;//预分频器
TIM3->ARR = 15-1;//设定计数器自动重装值 
TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM3->CCER &= ~(1<<1);  //CC1P='0'  IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM3->CCER &= ~(1<<5);  //CC2P='0'  IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM3->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM3->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM3->CNT = 0;
TIM3->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器

}*/

void TIM4_Init(void)
{
  TIM4_Mode_Config();
}