51单片机自动避障循迹小车超声波测距模块

2019-03-24 18:18发布

求大神指导，下面这个程序感觉上没错，但捎到小车上之后怎么都实现不了超声波测距和预期的效果，求大神指导，帮我看看程序有没有错误。
/****************************************************************************
   硬件连接
****************************************************************************/

#include<at89x51.h>
#include <intrins.h>

#define Sevro_moto_pwm    P2_7    //接舵机信号端输入PWM信号调节速度

#define  ECHO  P2_4    //超声波接口定义
#define  TRIG  P2_5    //超声波接口定义

#define Left_moto_go    {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转

unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4]    ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;

   unsigned char pwm_val_left  = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int  time=0;       //时间变量
unsigned int  timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量

/************************************************************************/
void delay(unsigned int k)    //延时函数
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
      for(y=0;y<2000;y++);
}

/************************************************************************/
void Display(void)    //扫描数码管
{
   if(posit==0)
   {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
   else
   {P0=discode[disbuff[posit]];}

   if(posit==0)
   { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
   if(posit==1)
   {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
   if(posit==2)
   {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
   if(++posit>=3)
   posit=0;
}
/************************************************************************/
   void  StartModule()       //启动测距信号
{
   TRIG=1;
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   TRIG=0;
}
/***************************************************/
   void Conut(void)    //计算距离
{
   while(!ECHO);          //当RX为零时等待
   TR0=1;          //开启计数
   while(ECHO);    //当RX为1计数并等待
   TR0=0;    //关闭计数
   time=TH0*256+TL0;    //读取脉宽长度
   TH0=0;
   TL0=0;
   S=(time*1.7)/100;       //算出来是CM
   disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
   disbuff[1]=S%1000%100/10;
   disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//前速前进
   void  run(void)
{
   Left_moto_go ;    //左电机往前走
   Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
   void  backrun(void)
{
   Left_moto_back ; //左电机往前走
   Right_moto_back ;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//左转
   void  leftrun(void)
{
   Left_moto_back ; //左电机往前走
   Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
   void  rightrun(void)
{
   Left_moto_go ;    //左电机往前走
   Right_moto_back ;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
   void  stoprun(void)
{
   Left_moto_Stop ; //左电机停走
   Right_moto_Stop ;  //右电机停走
}
/************************************************************************/
void  COMM( void )
  {


   push_val_left=5;    //舵机向左转90度
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
   StartModule();    //启动超声波测距
      Conut();         //计算距离
   S2=S;

   push_val_left=23;    //舵机向右转90度
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
   StartModule();    //启动超声波测距
      Conut();    //计算距离
   S4=S;

   push_val_left=14;    //舵机归中
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置

   StartModule();    //启动超声波测距
      Conut();    //计算距离
   S1=S;

      if((S2<30)||(S4<30)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
   {
   backrun();
   timer=0;
   while(timer<=4000); //后退
   /*leftrun();    //后退
   timer=0;
   while(timer<=4000); */
   }

   if(S2>S4)
      {
rightrun();    //车的左边比车的右边距离小右转
         timer=0;
         while(timer<=4000);
      }
         else
      {
         leftrun(); //车的左边比车的右边距离大左转
         timer=0;
         while(timer<=4000);
      }


}

/************************************************************************/
/*                   PWM调制电机转速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左电机调速                                     */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比          */
void pwm_Servomoto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)
         Sevro_moto_pwm=1;
else
         Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;

}
/***************************************************/
/*///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
/* void time1()interrupt 3 using 2
{
   TH1=(65536-100)/256;    //100US定时
   TL1=(65536-100)%256;
   timer++;    //定时器100US为准。在这个基础上延时
   pwm_val_left++;
   pwm_Servomoto();

   timer1++;    //2MS扫一次数码管
   if(timer1>=20)
   {
   timer1=0;
   Display();
   }
}
**************************************************/
/*///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
/* void timer0()interrupt 1 using 0
{

} */

/* **************************************************/

void main(void)
{

TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256;    //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;

delay(100);
push_val_left=14;    //舵机归中

while(1)          /*无限循环*/
{
   if(timer>=4000)    //100MS检测启动检测一次
   {
         timer=0;
   StartModule(); //启动检测
         Conut();    //计算距离
         if(S<30)    //距离小于20CM
   {
   stoprun();    //小车停止
   COMM();    //方向函数
   run();
   }

   else    run();    //距离大于，20CM往前走 run();

   }

}



}
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2条回答

fallen03

1楼-- · 2019-03-24 22:08

大神们，求回复啊，现在真的很急啊

tianyi1729

2楼-- · 2019-03-25 00:08

精彩回答 2 元偷偷看……

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