#include "us100.h"

u8   TIM1CH3_CAPTURE_STA=0;
u32  TIM1CH3_CAPTURE_VAL;

uint32_t num;

void TIM1_CH3_Cap_Init(u32 arr,u16 psc)
{
           TIM_ICInitTypeDef  TIM1_ICInitStructure;
       GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
       TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
       NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);  
       RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
       
       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
       GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
       GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
       GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

       GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_TIM1);

       TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
       TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);

       TIM1_ICInitStructure.TIM_Channel =TIM_Channel_3;
           TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;     
           TIM1_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
           TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;  
           TIM1_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;
           TIM_ICInit(TIM1, &TIM1_ICInitStructure);
          
           TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3,ENABLE);
           TIM_Cmd(TIM1,ENABLE );
          
           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn ;
       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;
       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
       NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

void TIM1_CC_IRQHandler(void)
{               
      if((TIM1CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)
       {
              if(TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET)
              {         
                     if(TIM1CH3_CAPTURE_STA&0X40)
                     {
                            if((TIM1CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)
                            {
                                   TIM1CH3_CAPTURE_STA|=0X80;            
                                   TIM1CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFFFFFF;
                            }else TIM1CH3_CAPTURE_STA++;
                     }   
              }
              if(TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_CC3) != RESET)
              {   
                     if(TIM1CH3_CAPTURE_STA&0X40)         
                     {                        
                       TIM1CH3_CAPTURE_STA|=0X80;
                       TIM1CH3_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture3(TIM1);
                       TIM_OC1PolarityConfig(TIM1,TIM_ICPolarity_Rising);
                     }else                                                
                     {
                       TIM1CH3_CAPTURE_STA=0;
                       TIM1CH3_CAPTURE_VAL=0;
                       TIM1CH3_CAPTURE_STA|=0X40;
                       TIM_Cmd(TIM1,ENABLE );
                       TIM_SetCounter(TIM1,0);
                       TIM_OC1PolarityConfig(TIM1,TIM_ICPolarity_Falling);
                       TIM_Cmd(TIM1,ENABLE );  
                     }               
              }                                                                       
      }
                        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC3|TIM_IT_Update);

}

//初始化PA9
void GPIO(void)
{
   GPIO_InitTypeDef gpio;

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);
       
        gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
        gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
        gpio.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
        gpio.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&gpio);
}

//延迟函数
void delay_us(unsigned int t)
{
        int i;
        for( i=0;i<t;i++)
        {
                int a=40;
                while(a--);
        }
}

//获取距离函数
int32_t get_distance()
{
                        PA9_ON();
                        delay_us(20);
                        PA9_OFF();
                               
                        if(TIM1CH3_CAPTURE_STA&0x80)
                        {
                                num=TIM1CH3_CAPTURE_STA&0x3F;
                                num*=65536;
                                num+=TIM1CH3_CAPTURE_VAL;
                                TIM1CH3_CAPTURE_STA=0;
                        }
                                       
                        return num;
}