我做的是无栓电机精确的控制角度，用的绝对式编码器，每一个点对应编码器的数值，把你想要的点作为目标值传给PID当前值作为反馈值传给PID，把输出作为速度赋值给电机，希望对你有帮助。

maple2 发表于 2017-3-28 16:42
这位同学！
你应该先研究一下步进电机的驱动原理再考虑之后的事情！

步进电机想要动起来，需要控制器（发送脉冲）+驱动器（将脉冲转换成相电流驱动步进电机转动），TIM给一个脉冲转动一个步距角（我用的是混合式两相步进电机，在没细分的情况下是1.8度，有细分的话一个脉冲转动1.8/细分数）。

你这方案换成有刷电机估计会更好。步进电机的话貌似没有必要。这个方案很适合伺服电机控制。

songlaijun 发表于 2017-4-4 19:18
嗯，你的PID算法中加了死区控制吗，怎样加的死区？

没有加死区，不过我用的是串级PID，位置环加速度环。