上次上传了个MPU6050的读加速度角速度, 这次上传把加速度，角速度解算为姿态角.（德国人的方法解算，具体麻烦各位自己看数学叉积，四元数等）.

代码比较少，干净，都有注释.
依旧是串口输出，因为这里是每一轮循环延迟10ms. 而且精度比较高（用了很多float，对于飞来说我觉得是没问题的，51的我就用的float 一样fly(●'?'●)）. 如果你测试觉得不够快又允许一定误差，可以用Int整型.
（
注意：这里我并没有处理“静止”时的噪音，里面的角速度误差调整量gx，gy，gz并没有赋值. So，各位请自行添加： 常规办法比如开机，读100次x的角速度累加再除以100,得到平均误差赋值给gx即可.
）

原料： 原子哥的Stm32F4开发板（我是今年9月买的板子）.  MPU6050一个，杜邦线4条.电脑一台.hex文件一发.

用法：用原子哥教的FlyMcu 飞一会儿.（下载完）. 打开串口即可看到x，y轴的姿态角.