{var%20f='http://v.t.sina.com.cn/share/share.php?appkey=1515056452',u=z||d.location,p=['&url=',e(u),'&title=',e(t||d.title),'&source=',e(r),'&sourceUrl=',e(l),'&content=',c||'gb2312','&pic=',e(p||'')].join('');function%20a(){if(!window.open([f,p].join(''),'mb',['toolbar=0,status=0,resizable=1,width=440,height=430,left=',(s.width-440)/2,',top=',(s.height-430)/2].join('')))u.href=[f,p].join('');};if(/Firefox/.test(navigator.userAgent))setTimeout(a,0);else%20a();})(screen,document,encodeURIComponent,'','','https://www.xiaopingtou.cn/data/attach/logo/logo.png', '推荐 包子 的问题《继上次读MPU6050的数据，作个补充，这次是读姿态角输出.内容简单易懂，标注齐全.》','https://www.xiaopingtou.net/q-117210.html','页面编码gb2312|utf-8默认gb2312'));){kind=link}
上次上传了个MPU6050的读加速度角速度, 这次上传把加速度，角速度解算为姿态角.（德国人的方法解算，具体麻烦各位自己看数学叉积，四元数等）.
代码比较少，干净，都有注释.
依旧是串口输出，因为这里是每一轮循环延迟10ms. 而且精度比较高（用了很多float，对于飞来说我觉得是没问题的，51的我就用的float 一样fly(●'?'●)）. 如果你测试觉得不够快又允许一定误差，可以用Int整型.
（
注意：这里我并没有处理“静止”时的噪音，里面的角速度误差调整量gx，gy，gz并没有赋值. So，各位请自行添加： 常规办法比如开机，读100次x的角速度累加再除以100,得到平均误差赋值给gx即可.
）
原料： 原子哥的Stm32F4开发板（我是今年9月买的板子）. MPU6050一个，杜邦线4条.电脑一台.hex文件一发.
用法：用原子哥教的FlyMcu 飞一会儿.（下载完）. 打开串口即可看到x，y轴的姿态角.
代码比较少，干净，都有注释.
依旧是串口输出，因为这里是每一轮循环延迟10ms. 而且精度比较高（用了很多float，对于飞来说我觉得是没问题的，51的我就用的float 一样fly(●'?'●)）. 如果你测试觉得不够快又允许一定误差，可以用Int整型.
（
注意：这里我并没有处理“静止”时的噪音，里面的角速度误差调整量gx，gy，gz并没有赋值. So，各位请自行添加： 常规办法比如开机，读100次x的角速度累加再除以100,得到平均误差赋值给gx即可.
）
原料： 原子哥的Stm32F4开发板（我是今年9月买的板子）. MPU6050一个，杜邦线4条.电脑一台.hex文件一发.
用法：用原子哥教的FlyMcu 飞一会儿.（下载完）. 打开串口即可看到x，y轴的姿态角.
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其实是它的C语言基础差 你看看他的代码，逻辑是一个逻辑。。。。。估计他不懂 a=a+2是什么意思
你俩都没有错，只是两种表达方式而已，你改的多此一举，你C语言确实不过关啊！
举例：a*a a没有更新
a=a+1 a有更新，a=原来的a+1
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