最近在做一个数据采集板卡，芯片选型的是STM32F407VET6，现在在开发板上进行实验。
该板卡的设计需求是：采集CAN总线数据、MPU-6050姿态数据和GPS数据，附带上时间信息（精度为毫秒）写入FAT文件系统的TF卡中。
现在使用的方案是：
USART1实现printf作为调试使用，
USART2接原子的GPS，
IIC（硬件IIC）用来接收MPU-6050的数据，放在10ms启动一次的定时器里（TIM4）
TIM3每1ms启动一次，用来计时
SDIO+FATFS来存储信息（暂时没有上）
TJA1050芯片用来接受CAN数据（暂时没有上）

现在的优先级设置是：TIM3优先级最高，其次是USART2和TIM4。
现在经常会运行着运行着就整机卡死了，串口数据也不接收了，主循环里我写了个呼吸灯也不闪了。
而且有的时候半天都不死机，有的时候5分钟就死机了。


我猜测可能是TIM4的IIC或者是USART2的中断中有一个死机了（考虑到USART的程序很简单，就是一个大小不变的环形链表，所以应该是IIC死机了，我如何才能准确的探知问题呢？）


如果我将USART2的优先级设置的很高，经常IIC就挂了（已验证）
如果我将IIC的优先级设置高一点，一旦死在IIC里面就出不来了，就算不考虑这个，更重要的是，经常丢串口的数据。

在此求助各位坛友怎么办

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