发现开发板的例程can发送写的有点问题,导致不能连续发超过3帧,做了一点修改,分享一下

2019-07-20 16:37发布

这是原来的例程发送函数
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{       
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=0x12;         // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=0x12;         // 设置扩展标示符(29位)
  TxMessage.IDE=0;                  // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=0;                  // 消息类型为数据帧,一帧8位
  TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];                                 // 第一帧信息         
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;        //等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;               
}


关键在这一句CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed,原意很容易理解,就是发送失败的时候一直等待,可是忽略了一点——当三个mbox都满了的时候,申请mbox失败,CAN_TransmitStatus返回值并不是CAN_TxStatus_Failed,所以这个while会直接跳过。结果就是我们连续不延时发送超过3帧,后面的就会丢掉没发送成功。
解决办法也很简单,改成下面这样就可以完全不延时连续发送多帧了,其实不光是f407,f103的例程也是一样改。

u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len,uint32_t id)
{       
//        u8 state = 0;
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=id;         // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=id;         // 设置扩展标示符(29位)
  TxMessage.IDE=0;                  // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=0;                  // 消息类型为数据帧,一帧8位
  TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];                                 // 第一帧信息         
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);  
       
        //如果邮箱已满,那就一直等到有邮箱为止
        i = 0;
        while((mbox == CAN_TxStatus_NoMailBox)&&(i<0XFFF))
        {
                i++;
                mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
        }
        if(i>=0XFFF)return 1;
        return 0;
}


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