CAN总线采用“载波监测，多主掌控／冲突避免”（CSMA／CA）的通信模式。该模式工 作流程大致如下：  l 当总线处于空闲状态时（呈隐性电平），任何节点都可以向总线发送显性电平作为 帧开始。  l 当网络中存在2个及以上节点同时要求发送时就会产生竞争。CAN总线按位对标识 符进行仲裁；各节点在发送电平的同时也在监听总线，如果总线电平与发送电平不同，则表明总线上存在更高优先级的节点在发送，则节点停止发送退出竞争。其他节点继续上述过程直到剩余1个节点，则最终优先级最高节点获得总线控制权并发送数据。  l 参与总线仲裁的只有仲裁段；基础ID相同的标准can报文比扩展can报文优先级 更高；相同ID的数据帧与远程帧，数据帧优先级更高     


  这个该怎么理解呢？ 或者有什么更好的学习方法？ 是 stm32f405 的板子