下面是任务站的初始化程序，对于该程序我有一个疑问，希望知道的同学可以帮助我（假设所有的预编条件都满足）
疑问用红的写出
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
OS_STK *stk;
(void)opt; /* 'opt' is not used, prevent warning */
stk = ptos; /* Load stack pointer */
#if (__FPU_PRESENT==1)&&(__FPU_USED==1)
*(--stk) = (INT32U)0x00000000L; //No Name Register
*(--stk) = (INT32U)0x00001000L; //FPSCR
*(--stk) = (INT32U)0x00000015L; //s15
*(--stk) = (INT32U)0x00000014L; //s14
*(--stk) = (INT32U)0x00000013L; //s13
*(--stk) = (INT32U)0x00000012L; //s12
*(--stk) = (INT32U)0x00000011L; //s11
*(--stk) = (INT32U)0x00000010L; //s10
*(--stk) = (INT32U)0x00000009L; //s9
*(--stk) = (INT32U)0x00000008L; //s8
*(--stk) = (INT32U)0x00000007L; //s7
*(--stk) = (INT32U)0x00000006L; //s6
*(--stk) = (INT32U)0x00000005L; //s5
*(--stk) = (INT32U)0x00000004L; //s4
*(--stk) = (INT32U)0x00000003L; //s3
*(--stk) = (INT32U)0x00000002L; //s2
*(--stk) = (INT32U)0x00000001L; //s1
*(--stk) = (INT32U)0x00000000L; //s0
#endif
/* Registers stacked as if auto-saved on exception */
*(stk) = (INT32U)0x01000000L; /* xPSR */
请问该数据是否覆盖s0的数据，*（--stk） 应该是先减1，然后向该地址存入数据，那么相邻的这两句不就是使用同一个地址吗。
*(--stk) = (INT32U)task; /* Entry Point */
*(--stk) = (INT32U)OS_TaskReturn; /* R14 (LR) (init value will cause fault if ever used)*/
*(--stk) = (INT32U)0x12121212L; /* R12 */
*(--stk) = (INT32U)0x03030303L; /* R3 */
*(--stk) = (INT32U)0x02020202L; /* R2 */
*(--stk) = (INT32U)0x01010101L; /* R1 */
*(--stk) = (INT32U)p_arg; /* R0 : argument */
#if (__FPU_PRESENT==1)&&(__FPU_USED==1)
*(--stk) = (INT32U)0x00000031L; //s31
*(--stk) = (INT32U)0x00000030L; //s30
*(--stk) = (INT32U)0x00000029L; //s29
*(--stk) = (INT32U)0x00000028L; //s28
*(--stk) = (INT32U)0x00000027L; //s27
*(--stk) = (INT32U)0x00000026L; //s26
*(--stk) = (INT32U)0x00000025L; //s25
*(--stk) = (INT32U)0x00000024L; //s24
*(--stk) = (INT32U)0x00000023L; //s23
*(--stk) = (INT32U)0x00000022L; //s22
*(--stk) = (INT32U)0x00000021L; //s21
*(--stk) = (INT32U)0x00000020L; //s20
*(--stk) = (INT32U)0x00000019L; //s19
*(--stk) = (INT32U)0x00000018L; //s18
*(--stk) = (INT32U)0x00000017L; //s17
*(--stk) = (INT32U)0x00000016L; //s16
#endif
/* Remaining registers saved on process stack */
*(--stk) = (INT32U)0x11111111L; /* R11 */
*(--stk) = (INT32U)0x10101010L; /* R10 */
*(--stk) = (INT32U)0x09090909L; /* R9 */
*(--stk) = (INT32U)0x08080808L; /* R8 */
*(--stk) = (INT32U)0x07070707L; /* R7 */
*(--stk) = (INT32U)0x06060606L; /* R6 */
*(--stk) = (INT32U)0x05050505L; /* R5 */
*(--stk) = (INT32U)0x04040404L; /* R4 */
return (stk);
}
下面的函数存在PenSV中断中，该函数就是任务切换的根本
PendSV_Handler
CPSID I ; Prevent interruption during context switch
MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer
CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave ; Skip register save the first time
;Is the task using the FPU context? If so, push high vfp registers.
TST R14, #0x10
IT EQ
VSTMDBEQ R0!, {S16-S31}
SUBS R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs r4-11 on process stack
STM R0, {R4-R11}
LDR R1, =OSTCBCur ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
LDR R1, [R1]
STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out
在此为什么要保存上一个任务的PSP到R0中
PendSV_Handler_Nosave
PUSH {R14} ; Save LR exc_return value
LDR R0, =OSTaskSwHook ; OSTaskSwHook();
BLX R0
POP {R14}
LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
LDR R0, =OSTCBCur ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
LDR R1, =OSTCBHighRdy
LDR R2, [R1]
STR R2, [R0]
上面我可以看懂，是通过全局变量得到一个任务的堆栈段，然后把SP指针放在R0寄存其中，现在的R0就是上面OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)函数返回的stk（最后一个语句 return（stk）；）
LDR R0, [R2] ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
LDM R0, {R4-R11} ; Restore r4-11 from new process stack
该指令执行完成之后R0的内容应该保持不变，这样才可以保证后面FPU寄存器数据恢复正确（问 分析的是否正确）
ADDS R0, R0, #0x20
;Is the task using the FPU context? If so, push high vfp registers.
TST R14, #0x10
IT EQ
VLDMIAEQ R0!, {S16-S31}
该指令执行完成之后R0的内容应该变化，R0应该指向堆栈段中任务上次R0寄存器中的内容（问 分析的是否正确）
MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP
uC/OS II在STM32F4上使不使用双堆栈？堆栈指针不是在中断返回指令下自动恢复吗？此处为什么还要手动恢复？
ORR LR, LR, #0x04 ; Ensure exception return uses process stack
CPSIE I
BX LR ; Exception return will restore remaining context
此处不是该使用中断返回指令吗，M4内核的中断返回指令和跳转指令一样吗？该指令会自动恢复R0-R4、S0-S16、PC、SP、xPSR吗？
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在此为什么要保存上一个任务的PSP到R0中: PendSV_Handler是中断服务程序,在中断时内核使用的SP是MSP不能用PSP.
uC/OS II在STM32F4上使不使用双堆栈？:我也纳闷 既然出现了PSP就应该是使用双堆栈的但是我看遍整个汇编部分也没看到切换堆栈指针的语句.
堆栈指针不是在中断返回指令下自动恢复吗？ 不能自动回复的.
此处不是该使用中断返回指令吗，M4内核的中断返回指令和跳转指令一样吗？该指令会自动恢复R0-R4、S0-S16、PC、SP、xPSR吗？:一样的,在中断状态这几个寄存器是自动回复的.建议你去看<<ARM CortexM3和M4权威指南>>
谢谢指教，其实我最不可以理解的是第一个问题，那个数据覆盖会导致FPU数据丢失导致出错、、、
uC/OS的最高任务必须有延时，这样在延时最高任务的时候回发生任务切换，切换到比较低的任务。如果最高任务没有延时，或者没有被挂起、等待信号量的的任务，那么低级任务不会得到CPU的使用权。
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