2019-07-20 21:32发布
22599967 发表于 2016-6-29 10:16 一个定时器输出4个pwm波,然后连接两个电机的总共4个io口,看需要什么状态,就相应的进行配置!实测没问题 ...
最多设置5个标签!
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); //TIM3时钟使能
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PORTAPORTB时钟
//motor1后退
if(motor1==1)
{
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM3);//GPIOA7复用为定时器3
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //GPIOA7
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化A7
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //GPIOA6
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //普通输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //下拉
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化A6
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6); //设置A6为低电平
}
//motor1停止
if(motor1==2)
{
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //GPIOA6/A7
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //普通输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //下拉
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化A6/A7
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7); //设置A6A7为低电平
}
//motor1前进
if(motor1==3)
{
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM3);//GPIOA6复用为定时器3
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //GPIOA6
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化A6
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //GPIOA7
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //普通输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //下拉
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化A7
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7); //设置A7为低电平
}
//motor2后退
if(motor2==1)
{
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM3);//GPIOB1复用为定时器3
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //GPIOB1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //初始化B1
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIOB0
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //普通输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //下拉
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化B0
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0); //设置B0为低电平
}
//motor2停止
if(motor2==2)
{
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //GPIOB0/B1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //普通输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //下拉
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化B0/B1
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1); //设置B0B1为低电平
}
//motor2前进
if(motor2==3)
{
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM3);//GPIOB0复用为定时器3
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIOB0
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //初始化B0
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //GPIOB1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //普通输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //下拉
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化B1
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1); //设置B1为低电平
}
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; //定时器分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器3
//初始化TIM3 Channel1234 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3OC1
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3OC2
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3OC3
TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3OC4
//使能TIM3在CCRX上的预装载寄存器
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//ARPE使能
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3
那你就加个加减速,这样的话切换速度变化就很平滑了。
一周热门 更多>