本帖最后由 likunxue 于 2016-6-8 17:10 编辑

按一定时间读取输入的脉冲个数计算就可以得到输入的频率了用两个定时器， 一个设置为编码器方式， 记录输入脉冲的个数及电机方向， 另一个按一定的时间去读取计数值，就可以计算出当前电机的速度了

likunxue 发表于 2016-6-8 10:29
按一定时间读取输入的脉冲个数计算就可以得到输入的频率了用两个定时器， 一个设置为编码器方式， 记录输入 ...

为什么要额外一个定时器计数？不能直接用编码器模式的那个定时器的时钟？不是可以看他频率，然后根据重装载值算出每个计数值之间的时间？

编码器相当于是外部时钟模式的计数器，所以不能用
放一个F4编码器模式的代码
[mw_shl_code=c,true]#include        "Encoder.h"

int32_t        ENCODER_OverflowCnt=0;
//ENCODER编码器初始化
//ENCODER模式需要CH1,CH2两通道，处于计数器（外部时钟）状态
//输入：        Whether_UseInt：是否使用中断进行溢出处理
//PA7->TIM3_CH1->正向输出CLK,PB4->TIM3_CH2->反向输出DT,PA5->按键SW
void        ENCODER_Init(FlagStatus        Whether_UseInt)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

  /* Configure the GPIO_LED pin */
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//需要弱上拉
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM3); //PA0复用位定时器5
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource4,GPIO_AF_TIM3); //PA0复用位定时器5
          
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0;  //定时器分频（输入下应为0否则不稳定（手册：由于捕获预分频器不用于触发操作，因此无需对其进行配置。））
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=ENCODER_ARR;   //自动重装载值，【编码器模式中为计数最大值】
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
       
        TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIM,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//ENCODER模式设定

        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
//        TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//ENCODER模式必须为直接
//        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;//ENCODER模式必须为不分频
//  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  //选择输入比较滤波器，加入滤波后在频繁正反转时可能卡死
  TIM_ICInit(ENCODER_TIM, &TIM_ICInitStructure);//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化ENCODER_TIM
        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
  TIM_ICInit(ENCODER_TIM, &TIM_ICInitStructure);//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化ENCODER_TIM
        if(Whether_UseInt==SET)
        {
                NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
               
                TIM_ClearFlag(ENCODER_TIM, TIM_FLAG_Update);
                TIM_ITConfig(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);//处理溢出事件
               
                NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
                NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级3
                NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;                //子优先级3
                NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
                NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器、
        }       

  TIM_Cmd(ENCODER_TIM,ENABLE );         //使能定时器5
}
//读取编码器值（即计数值CNT+上/下溢计数值ENCODER_OverflowCnt*溢出上限值(ENCODER_ARR+1)）
//当上/下溢出重装载值ARR时，将触发TIM_IT_Update中断
int32_t        ENCODER_Read(void)
{
        return        (int32_t)ENCODER_TIM->CNT+(int32_t)(ENCODER_ARR+1)*(int32_t)ENCODER_OverflowCnt;
}
void        ENCODER_ResetCnt(void)
{
        ENCODER_OverflowCnt=0;
        ENCODER_TIM->CNT=0;
}
//读取按键SW
uint8_t        ENCODER_ReadSW(void)
{
        if(ENCODER_READPIN_SW!=0)
        {
                u32        i=0xFFFFF;//延时约5ms
                while(i--);
                if(ENCODER_READPIN_SW!=0)
                        return        1;
        }
        return 0;
}
//中断处理溢出事件
//NOTICE:如果变化太快，上/下溢出发生后，进入中断时CNT已经变化，可改为如>=ENCODER_ARR/4*3这样的区间
void        ENCODER_ISR(void)
{
        if(TIM_GetITStatus(ENCODER_TIM,TIM_IT_Update)!=RESET)
        {
                if(ENCODER_TIM->CNT==ENCODER_ARR)//下溢
                        ENCODER_OverflowCnt--;
                else if(ENCODER_TIM->CNT==0)//上溢
                        ENCODER_OverflowCnt++;
                TIM_ClearITPendingBit(ENCODER_TIM,TIM_IT_Update);
        }
}


[/mw_shl_code]

yyx112358 发表于 2016-6-14 12:07
编码器相当于是外部时钟模式的计数器，所以不能用
放一个F4编码器模式的代码
[mw_shl_code=c,true]#inclu ...

编码器相当于外部时钟模式的计数器，所以不能用？这句话我听的不是太懂，能不能说下？我现在用的定时器的编码器模式读取脉冲数来计数，然后另外个定时器作为时钟计时，我不知道这样行不行？这样写了一半了。有点不会，看你的方法只是读取了脉冲数？