请教大家一下 为啥我调用了原子写的那个mpu_dmp_init（）时 就进入不了Debug了
//mpu6050,dmp初始化
//返回值:0,正常
//    其他,失败
u8 mpu_dmp_init(void)
{
        u8 res=0;
        MPU_IIC_Init();         //初始化IIC总线
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能AFIO时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//先使能外设IO PORTA时钟
        if(mpu_init()==0)        //初始化MPU6050
        {         
                res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
                if(res)return 1;
                res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
                if(res)return 2;
                res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置采样率
                if(res)return 3;
                res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
                if(res)return 4;
                res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
                if(res)return 5;
                res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        //设置dmp功能
                    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
                if(res)return 6;
                res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
                if(res)return 7;   
//                res=run_self_test();                //自检
//                if(res)return 8;   
                res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
                if(res)return 9;     
        }else return 10;
        return 0;
}
求解啊