#include "stm32f10x.h"
#include "extcoder.h"
#include "stdio.h"
#include "stm32f10x_it.h"
static int   count_negative=0;
static int   count_positive=0;

void TIM3_coder_Init(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定时器初始化结构体
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//通道输入比较结构体
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  // TIM3 时钟源使能
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // GPIOA时钟使能

  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); //将PA6，PA7配置为编码器输入
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//使能TIM3中断
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =  TIM3_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//1
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  /* 定时器配置在编码器模式 */
  TIM_DeInit(TIM3);
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);//填入缺省值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;// 没有预引比例因子 ，预分频值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (2000)-1;//计数值,编码器线数为500
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
       
        //TIMx 使用的定时器
        //TIM_EncoderMode 模式，单向计数（只反映速度）；两相计数（速度和方向）
        //TIM_IC1Polarity  通道1的捕捉极性
        //TIM_IC2Polarity  通道2的捕捉极性
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//配置定时器编码器接口函数
  
        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//填入缺省值
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;   //        设置使用滤波器的长度
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
  
  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除定时器3挂起的中断
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定时器3中断
  TIM3->CNT = 0;//计数器归0
  //ENC_Clear_Speed_Buffer();
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//开启定时器3
}

float ENC_Get_Electrical_Angle(void)
{
   float temp;
        if((count_negative+count_positive)>=0)
                temp = (TIM_GetCounter(TIM3) * 1.0) * ( 360.0 / (2000)) + (count_negative+count_positive) * 360.0;
        else
                temp = (TIM_GetCounter(TIM3)*1.0 - 2000) * ( 360.0/ (2000)) + (count_negative+count_positive + 1) * 360.0;
  return(temp);
}
//定时器3中断函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{  
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位
  if((TIM3->CR1 & 0x0010)==0x0010)//如果计数器是向下计数
                count_negative--;  
  else//计数器是向上计数
                count_positive++;
}

///////////////////////////////////////////////////////////////
可以使用的程序，编码器线数为500，AB相计数

/******************************************************************************************
Name:       
Function:定时器初始化 TIM3_CH4
Description:       
******************************************************************************************/
void Tim3_CAP_Init(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟配置
   
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //中断控制器变量
   
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //NVIC配置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
   
   
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0;  //不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffffffff;//定时器重装载值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//时钟分频因子
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);

   
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
   
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4;//通道4
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//捕获选择
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPSC_DIV1;//捕获分频
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;//捕获滤波
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);

    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3;//
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;//下降沿
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);//使能定时器

    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC4,DISABLE);//使能捕获中断
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC3,DISABLE);
}

void Tim3_CAP_Disable(void)
{
    TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);//使能定时器
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC4,DISABLE);//使能捕获中断  
  TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC3,DISABLE);

}

void Tim3_CAP_Enable(void)
{
//    TDAT_GPIO_Capture();  //引脚设置输入捕获
    Measure_Counts =0;
    TIM3->CCR4 = 0;
    TIM3->CCR3 = 0;//清零
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);   
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC4,ENABLE);  
  TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_CC3,ENABLE);
}


unsigned char flag_capture =0;
unsigned int capture_value0 =0,capture_value1=0,capture_value2=0;

unsigned int difference_value_period=0;
unsigned int difference_value_dutycycle=0;

unsigned int Freq_InputCapture[32];
unsigned int DutyCycle_InputCapture[32];
unsigned int Measure_Counts =0;
/******************************************************************************************
Name:       
Function:中断函数
Description:       
******************************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
    //上升沿，算频率
    if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC4)!= RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC4);
        if(flag_capture == 0)
        {
           capture_value0 = (uint32_t)(TIM3->CCR4);
           flag_capture =1;            
        }
        else if(flag_capture == 1)
        {
            flag_capture =0;
            capture_value2 = (uint32_t)(TIM3->CCR4);
            //计算
            if(capture_value2 > capture_value0)
            {
                difference_value_period = (capture_value2-capture_value0);
                difference_value_dutycycle =capture_value1 - capture_value0;
            }
            else if(capture_value2 < capture_value0)
            {               
                difference_value_period = ((0xffffffff-capture_value0)+capture_value2);
                if(capture_value0 <= capture_value1)
                    difference_value_dutycycle =capture_value1 - capture_value0;
                else
                    difference_value_dutycycle = ((0xffffffff-capture_value0)+capture_value1);           
            }
            else
            {
                difference_value_period =0;
                difference_value_dutycycle = 0;               
            }
            
            Freq_InputCapture[Measure_Counts] = (uint32_t)SystemCoreClock/4/difference_value_period;
            DutyCycle_InputCapture[Measure_Counts] = difference_value_dutycycle*100/difference_value_period;
            Measure_Counts++;
            if(Measure_Counts >=32) Measure_Counts =0;
        }
    }
   
    //捕获下降沿，占空比
    if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC3)!= RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC3);
        if(flag_capture == 1)
        {
            capture_value1 = (uint32_t)(TIM3->CCR3);
        }
    }
}

snail_dongbin 发表于 2019-6-21 16:41
保证能用，昨天才调好，用的407，最高测试400khz 没问题，再高就不行了，频繁进中断会影响主程序。
我这个 ...

可以产生中断了，但是我只是想要计算脉冲的个数。但是程序在编码器快速转的时候，LCD上没有显示增加，只有在转的特别慢的时候才会增加。
#include "time.h"
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "lcd.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"
//编码器
//定时器3通道1和2输入捕获配置

TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure;

void TIM3_Cap_Init(void)
{         
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能TIM3时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7;  //PA6,7清除之前设置  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA6,7 输入  
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);                                                 //PA6 下拉
       
        //初始化定时器3 TIM3         
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; //设定计数器自动重装值 999
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;         //不分频 0x0 计数器的频率为=72000/（999+1）=72kHZ  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
        //初始化TIM3输入捕获参数
        TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01         选择输入端 IC1和IC2分别映射到TI1、IT2上
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //通道1和2都是初始化为上升沿捕获
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1、IT2上
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);
       
        TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //CC1S=01         选择输入端 IC1和IC2分别映射到TI1、IT2上
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //通道1和2都是初始化为上升沿捕获
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1、IT2上
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);
       
        //中断分组初始化
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级2级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

  TIM_ITConfig(TIM3,  TIM_IT_CC1|TIM_IT_CC2,ENABLE);//使能定时器3输入捕获中断
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//开启定时器3

}

//定时器3中断服务程序       

//extern vs16 Count;
u8 Show_Data[30] = { 0 };
vs16 Count_pulse=0;
u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA_A=0;        //A相电平状态                                                   
u8  TIM3CH2_CAPTURE_STA_B=0;        //B相电平状态       

void TIM3_IRQHandler(void)
{
//捕获1发生捕获事件
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)
                {       
                        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1); //清除中断标志位
                        if(TIM3CH1_CAPTURE_STA_A==1)//A↓
                        {         
                                LED1=1,TIM3CH1_CAPTURE_STA_A=0;
                                TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising);//CC1P=0 设置为上升沿捕获
                                if(TIM3CH2_CAPTURE_STA_B==1)//A脉冲结束时，B相电平为高电平时
                                {
                                        Count_pulse++;
                                        sprintf((char*)Show_Data, "ROTARY ANGLE:%d D", Count_pulse),LCD_ShowString(25,260,320,16,16,Show_Data);
                                }
                                else
                                {
                                        Count_pulse--;
                                        sprintf((char*)Show_Data, "ROTARY ANGLE:%d D", Count_pulse),LCD_ShowString(25,260,320,16,16,Show_Data);
                                }       
                        }
                        else//A↑
                        {
                                TIM3CH1_CAPTURE_STA_A=0;//清空状态
                                LED1=0,TIM3CH1_CAPTURE_STA_A=1;
                           TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);//CC1P=1 设置为下降沿捕获
                        }                    
                }
//捕获2发生捕获事件
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC2) != RESET)
                {       
                        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC2);
                        if(TIM3CH2_CAPTURE_STA_B == 1)// B↓
                        {                                 
                                TIM3CH2_CAPTURE_STA_B = 0;
                           TIM_OC2PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising);
                        }
                        else// B↑
                        {
                                TIM3CH2_CAPTURE_STA_B = 0;
                                TIM3CH2_CAPTURE_STA_B=1;
                           TIM_OC2PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);
                        }                    
                }               
}

帮顶