本帖最后由 arm51avr 于 2016-7-20 20:46 编辑

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效果图：
盒子1

盒子1的扫描图

盒子2

盒子2的扫描图

摄像头标定后的墙体断面

摄像头不标定（Remap）的墙体断面

机器人

机器人扫描图

采用了Alientek Mini开发板作为主控

雷达内部

实测：采用高温线转接摄像头USB线，雷达可连续、单向旋转720°（即两圈）。

采用如下结构可实现连续旋转实时构图

SolidWorks，示意图

AutoCAD，机械尺寸

HPDL1414 安捷伦（Agilent）数码管



作者学校：北方工业大学（北京, 西五环, 晋元桥） 并非“北京工业大学”。我们是普通的一本院校，并非211、985。
指导教师：黄 导 讲师
作品作者：刘同学

致谢
　　首先要感谢我的导师黄老师，他不仅是我的毕业设计导师，也是我本科后三年中的专业导师。在做毕设期间，他仍然采用引导的方式带领我前进，没有填压式的灌输知识。看中对学生长远的培养，而不是眼前的“利益”，注重对我能力的培养。也要感谢学校中其他帮助过我的老师。
　　其次还要感谢杨老师，他对我的毕设给予了大力支持。杨老师为我提供了实验室供我做毕业设计、搭建雷达测试场地。从最初的方案比较到最后的毕业论文章节排布，也都提供了很具价值的建议。
　　感谢王老师对论文摘要的英文翻译初稿，为作者在摘要翻译部分铺平了道路。
　　感谢石景山区实验中学的常老师，无私的帮助作者用车床加工了图3.2的机械零件。
　　还要感谢诸位同学们的帮助。同组的岳同学在毕设期间给了作者很多设计上的建议；李同学同学协助作者完成了“外文资料”中摘要、引言部分的翻译；吴同学同学用Photoshop软件帮助完成了图4.6的编辑。
　　感谢我的母校北方工业大学大学对我的培养，为我提供了优质的学习平台。
　　最后感谢我的父母，他们一直默默的支持，是作者得以全身心的投入、顺利完成本课题的动力。



这个毕业设计题目我想了两年，从大二开始想。
1、一开始想用FPGA写个GPU显卡给单片机用，VGA输出给显示器，让单片机也能用上大屏幕。后发现实用价值不大，推倒重来。
2、想用TI CC3200做个低成本的苹果 AirPlay播放器，后发现（1）不如用ARM9跑Linux，协议好编写。（2）最主要是苹果有解决方案，卖给大客户。自己做不挣钱。推倒重来。
3、做2D激光雷达，但市面上已有，很难做的精度相当，且BOM成本高，不利于学生做毕业设计。推倒重来。
4、做3D激光雷达。。。

这个毕设就这样思考了两年。做了9个月。作品原型机制作、编程用了8个月，其中3个月在研究算法（作者借鉴了别人的算法。并自主用AutoCAD绘制了详细的算法解算示意图）。论文写了1个月。
在最后的论文撰写、压力最大的阶段，作者在两周内瘦了7公斤。（也可能是因为作者本身就有点发福~~~）

本雷达样机测距范围：40cm-5.5m
扫描分辨率：0.225°
270°扫描时间：14s
（减小扫描分辨率可大大提升扫描速度，比如1°的扫描分辨率）
成本：500元

2.2 2D激光雷达技术基础    对于采用三角成像原理的2D激光雷达，采用点状激光器和线阵CCD即可实现。包括制板、线阵CCD的特殊工艺焊接，这就固然导致了2D激光雷达的高成本。

图2.8 DLIS-2K线阵CCD    针对2D激光雷达，可以考虑使用DLIS-2K线阵CCD。对于这样一款内置ADC，并不需要外部信号调理和模数转换的芯片，采用STM32作为处理器，足够完成信号读取、解算、串口上传等步骤。
注：本2D激光雷达方案为作者查阅资料、研究结果，如有雷同，纯属巧合。

欢迎公司合作，开发产品。