本帖最后由 arm51avr 于 2016-7-20 20:46 编辑
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效果图:
盒子1
盒子1的扫描图
盒子2
盒子2的扫描图
摄像头标定后的墙体断面
摄像头不标定(Remap)的墙体断面
机器人
机器人扫描图
采用了Alientek Mini开发板作为主控
雷达内部
实测:采用高温线转接摄像头USB线,雷达可连续、单向旋转720°(即两圈)。
采用如下结构可实现连续旋转实时构图
SolidWorks,示意图
AutoCAD,机械尺寸
HPDL1414 安捷伦(Agilent)数码管
作者学校:北方工业大学(北京, 西五环, 晋元桥) 并非“北京工业大学”。我们是普通的一本院校,并非211、985。
指导教师:黄 导 讲师
作品作者:刘同学
致谢
首先要感谢我的导师黄老师,他不仅是我的毕业设计导师,也是我本科后三年中的专业导师。在做毕设期间,他仍然采用引导的方式带领我前进,没有填压式的灌输知识。看中对学生长远的培养,而不是眼前的“利益”,注重对我能力的培养。也要感谢学校中其他帮助过我的老师。
其次还要感谢杨老师,他对我的毕设给予了大力支持。杨老师为我提供了实验室供我做毕业设计、搭建雷达测试场地。从最初的方案比较到最后的毕业论文章节排布,也都提供了很具价值的建议。
感谢王老师对论文摘要的英文翻译初稿,为作者在摘要翻译部分铺平了道路。
感谢石景山区实验中学的常老师,无私的帮助作者用车床加工了图3.2的机械零件。
还要感谢诸位同学们的帮助。同组的岳同学在毕设期间给了作者很多设计上的建议;李同学同学协助作者完成了“外文资料”中摘要、引言部分的翻译;吴同学同学用Photoshop软件帮助完成了图4.6的编辑。
感谢我的母校北方工业大学大学对我的培养,为我提供了优质的学习平台。
最后感谢我的父母,他们一直默默的支持,是作者得以全身心的投入、顺利完成本课题的动力。
这个毕业设计题目我想了两年,从大二开始想。
1、一开始想用FPGA写个GPU显卡给单片机用,VGA输出给显示器,让单片机也能用上大屏幕。后发现实用价值不大,推倒重来。
2、想用TI CC3200做个低成本的苹果 AirPlay播放器,后发现(1)不如用ARM9跑Linux,协议好编写。(2)最主要是苹果有解决方案,卖给大客户。自己做不挣钱。推倒重来。
3、做2D激光雷达,但市面上已有,很难做的精度相当,且BOM成本高,不利于学生做毕业设计。推倒重来。
4、做3D激光雷达。。。
这个毕设就这样思考了两年。做了9个月。作品原型机制作、编程用了8个月,其中3个月在研究算法(作者借鉴了别人的算法。并自主用AutoCAD绘制了详细的算法解算示意图)。论文写了1个月。
在最后的论文撰写、压力最大的阶段,作者在两周内瘦了7公斤。(也可能是因为作者本身就有点发福~~~
)
本雷达
样机测距范围:40cm-5.5m
扫描分辨率:0.225°
270°扫描时间:14s
(减小扫描分辨率可大大提升扫描速度,比如1°的扫描分辨率)
成本:500元
2.2 2D激光雷达技术基础 对于采用三角成像原理的2D激光雷达,采用点状激光器和线阵CCD即可实现。包括制板、线阵CCD的特殊工艺焊接,这就固然导致了2D激光雷达的高成本。
图2.8 DLIS-2K线阵CCD 针对2D激光雷达,可以考虑使用DLIS-2K线阵CCD。对于这样一款内置ADC,并不需要外部信号调理和模数转换的芯片,采用STM32作为处理器,足够完成信号读取、解算、串口上传等步骤。
注:本2D激光雷达方案为作者查阅资料、研究结果,如有雷同,纯属巧合。
欢迎公司合作,开发产品。
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