本人做一个恒张力系统，然后很疑惑，现在打算用STM32做控制单元，主要有以下几个问题：
（1）我以前用过51单片机控制步进电机，是根据定时器设置不同的定时时间来输出脉冲的，那在stm32中，PID的输出量Uk怎么去控制脉冲频率呀，Uk要去控制哪个参数，是改变PWM的占空比吗？
（2）stm32输出的PWM波控制步进电机要经过步进电机的驱动器，我看很多网上的都是自己设计了一个，但本人技术水平有限，决定买一个什么公司的驱动器，但又看有的驱动器里面有什么PWM设置，我这就混乱了，我如果STM32输出PWM波，那应该用什么样的步进电机驱动器去驱动步进电机（本人就打算用2相混合式的步进电机）
（3）我看过一篇文献，他是用stm32输出PWM波经过DA转换控制直流电机，具体实现，有什么区别