回复【楼主位】ofourme:
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有个问题想请教：
// 通过小车移动速度与移动距离，调整小车平衡所需的pwm输出
pwm_balance += (speed*6+distance*0.1);
 其中，6和0.1是如何得到的

先谢过。。。

二、硬件选择与方案设计

　　胶枪、电转、电表等耐用品工具的价格不计算在内，下列原件总共花了我大概450元吧。无意给淘宝商家做广告，所以请大家自动略过图片中的商家logo。

1. 控制板采用原子的STM32 MINI开发板，不带屏的话138元吧。遥控使用板上的红外接收器，当然理论上也可以使用板上的rf无线模块接口。

2. 方位传感器采用iic接口的9轴模块，花了我88大洋。包括加速度、角速度、气压、地磁传感器，主要是考虑到以后别的用途，如果采用6轴模块的话，应该可以降到50元以内吧。
　　自平衡小车需要使用到1个角速度分量和2个加速度分量，通过融合滤波得到较为准确的小车倾斜角度值。查看网上几年前的小车，都是使用3个独立ic搭建的，而且还是使用模拟量输入；查找网上资料，现在都是集成ic，接口主要有spi和iic，而且还有中断输入。我买的这个模块只有iic接口，而且没有中断输出，iic接口，故只能采用周期性查询方式；加速度传感器采用的是ADXL345，角速度传感器采用L3G4200D，这两个ic的手册资料是比较齐全的，便于学习。

3. 采用9v减速电机与铝合金支架、轮胎，指导价格98元。卖家给的资料有限，电机的参数不明，减速比都是自己测的。
　　经过实测，电机的减速比大概为150。感觉小车的力矩还是比较大的，但是反应速度不够快；采用减速比100的电机或是大轮胎，应该能够改善小车的动力性能。电机有两个电源输入端口，通过改变电压的正负极，可以改变电机的转动方向；通过改变驱动电压的大小，可以改变电机的转速。

4. 电机驱动模块采用全隔离的L298N驱动板，抗干扰，30元。如果不是光耦隔离的话会便宜很多。卖家给的实物和照片不太一样，有一条pwm控制线5v有效，3.3v无效，说明商家卖出之前没完整的做过测试。我自己并了个电阻搞定了，也便没有跟卖家纠缠了。
　　模块有4个逻辑控制输入端口，接控制器的4个io口，控制2个电机的转向与停止；2个pwm输入，接控制器的pwm输出，控制2个电机的转速；1个逻辑电源输入接口，从stm32控制板上取电。驱动部分，2个电源输入端口，接聚合物锂电池，考虑到5v稳压模块从电池取电，减速电机又是9v的，建议采用9v以上的电池（我采用的是12v）；4个驱动输出接2个减速电机的4个输入口。

5. 电池采用12v 3000mah的聚合物锂电池，65大洋，不包括充电器的价格。恒定放电电流可达4A，瞬间可达40A。不知道用9v的电池可不可以，当时怕电压太小，所以就没有买。据说普通的电池不能用在小车上，因为电机的瞬间电流很大，普通电池无法提供。

6. 逻辑电路5V供电模块，采用LM2596降压模块从12v锂电池取电，6元。
　　该模块的输出电压可调，我调整到了5v输出。

7. 测速码盘，1个18元。
　　为了省钱省地方，我只用了1个，有了这个就可以得到电机的速度反馈，再通过控制调整小车的速度、位置。小车的动力部分其实不一定要使用减速电机，而可以使用步进电机，这样就可以省掉编码器，而且控制性能更加良好。但这样带来的是需要采用专门的步进电机控制板，还有成本的攀升。不差钱的同志可以考虑采用步进电机方案。

8. 铜柱、洞洞板、连接线等若干。

三、 STM32F103RBT6 资源的使用：

(一)控制小车需要的端口如下：

1、2个pwm输出，用于控制2个电机的转速，我们用pwm1和pwm2表示。在此使用定时器0的两个pwm输出端口PA0和PA1。
2、4个数字gpio输出，用于控制2个电机的正方转与停止，我们用motor1-1、motor1-2、motor2-1和motor2-2表示。
3、1个数字gpio输入，用于接收红外遥控器发出的信号，我们用ir表示。
4、2个iic模拟gpio端口，用于控制获取9轴模块的数据，我们用iic-scl和iic-sda表示。
5、2个编码器信号输入接口。每个编码器需要2个接口，我只使用了1个编码器，故需要2个端口。使用了定时器4的编码器模式，故需连接到定时器4的t4ch1和t4ch2端口。

　　以上端口共11个。为了减少和板上资源的冲突，使板上的SD卡、FLASH和EEPROM等可以同时使用，11个端口经过尽心挑选，比如ir使用跳线连接到了PC1，使用与FLASH、SD卡同一个模拟iic端口等。当然，也牺牲了一些板上的功能，如：触摸屏、WK_UP按键等。如果要使用2个编码器的话，可以考虑另外使用定时器1的t1ch1和t1ch2端口或者是t1ch1n和t1ch2n。通过一定的编程技巧，理论上可以使液晶屏能够显示图像，同时不影响2个编码器的使用。

(二)板上资源的使用：

　　开发板所使用的芯片采用64管脚封装，51个可用IO。51个IO包括：PA 0-15、PB 0-15、PC 0-15、PD 0-2。板上io的使用情况与小车io对应情况如下（加*标志的表示楼主“尽量”不去占用的io端口，避免与板上资源冲突）：


PA0 -WK_UP/温度传感器  ---------------------- pwm1
PA1 -红外传感器/JF24_FIFO*  ------------------ pwm2
PA2 -FLASH_CS/U2TX*
PA3 -SD_CS/U2RX*
PA4 -SPI1_NSS/NRF_CE/JF24_RST
PA5 -SPI1_SCK
PA6 -SPI1_MISO
PA7 -SPI1_MOSI
PA8-LED0*  ------------t1ch1
PA9-串口1RX* ----------t1ch2
PA10-串口1TX*
PA11-USB_D- -------------------
PA12-USB_D+ --------------------
PA13-KEY0/JTAG/SWDIO/SP2*
PA14-JTAG-----------------------
PA15-KEY1/JTAG/PS2*

PB0~15-液晶数据端口
PB6   ------------t4ch1
PB7   ------------t4ch2
PB13  ------------t1ch1n
PB14  ------------t2ch2n

PC0 -T_SCK ---------- motor2-1
PC1 -T_PEN ---------- ir
PC2 -T_MISO --------- motor1-2
PC3 -T_MOSI --------- motor1-1
PC4 -NRF_CS  JF24_CS
PC5 -NRF_IRQ JF24_BKT
PC6 -LCD_RD*
PC7 -LCD_WR*
PC8 -LCD_RS*
PC9 -LCD_CS*
PC10-LCD_BL*
PC11-IIC_SDA ------------------------------- iic-sda
PC12-IIC_SCL -------------------------------- iic-scl
PC13-T_CS/侵入检测/RTC输出* ----------- motor2-2
PC14-RTC晶振*
PC15-RTC晶振*

PD0 -系统晶振*
PD1 -系统晶振*
PD2 -LED1*

可以输入模拟量的io：PA0-7，PB0-1，PC0-5

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