{var%20f='http://v.t.sina.com.cn/share/share.php?appkey=1515056452',u=z||d.location,p=['&url=',e(u),'&title=',e(t||d.title),'&source=',e(r),'&sourceUrl=',e(l),'&content=',c||'gb2312','&pic=',e(p||'')].join('');function%20a(){if(!window.open([f,p].join(''),'mb',['toolbar=0,status=0,resizable=1,width=440,height=430,left=',(s.width-440)/2,',top=',(s.height-430)/2].join('')))u.href=[f,p].join('');};if(/Firefox/.test(navigator.userAgent))setTimeout(a,0);else%20a();})(screen,document,encodeURIComponent,'','','https://www.xiaopingtou.cn/data/attach/logo/logo.png', '推荐 ofourme 的问题《我的两轮自平衡小车全套资料》','https://www.xiaopingtou.net/q-123568.html','页面编码gb2312|utf-8默认gb2312'));){kind=link}
一、前言
好多年前，看到电视新闻上介绍segway，很是惊叹。然后大概是2、3年前吧，看到网上有人做出了2轮自平衡小车，然后我也很想自己也做一个来玩。无奈于自己的水平有限，对硬件一窍不通，动手能力有限，故也没有做成。（那时候的加速度传感器还是每个ic一个维度的，不像现在的MPU6050一个ic就集成了6个输出量，对电路设计和手工焊接能力要求都挺高的）。
去年的时候吧，网上发现出现了很多加速传感器的集成模块，cortex-m3风头正盛，自己工作也算比较稳定清闲，感觉时机成熟了，便开始了两轮自平衡小车的制作，到去年底大概成型。程序采用的是互补滤波与PID控制，感觉程序还是有一定的问题与改进空间，想着以后慢慢优化。无奈半成品状态后一直无心继续改进，期间还出现了硬盘出现故障，差点所有成果毁灭的事故；想想虽然作品不是很完美，还是上传到论坛保管的好，也跟大家共享交流一下。同时感谢在制作过程中论坛版主、网友对我的帮助。bow~！
成品效果图：
视频1：这个视频拍摄的时候还没加编码器与红外遥控，只能通过铁尺子调整小车的重心位置，使得小车能够大致保存平衡。
http://www.tudou.com/programs/view/PIocSyNuq7g
视频2：最终效果。程序还没调好，还没拍啊
好多年前，看到电视新闻上介绍segway，很是惊叹。然后大概是2、3年前吧，看到网上有人做出了2轮自平衡小车，然后我也很想自己也做一个来玩。无奈于自己的水平有限，对硬件一窍不通，动手能力有限，故也没有做成。（那时候的加速度传感器还是每个ic一个维度的，不像现在的MPU6050一个ic就集成了6个输出量，对电路设计和手工焊接能力要求都挺高的）。
去年的时候吧，网上发现出现了很多加速传感器的集成模块，cortex-m3风头正盛，自己工作也算比较稳定清闲，感觉时机成熟了，便开始了两轮自平衡小车的制作，到去年底大概成型。程序采用的是互补滤波与PID控制，感觉程序还是有一定的问题与改进空间，想着以后慢慢优化。无奈半成品状态后一直无心继续改进，期间还出现了硬盘出现故障，差点所有成果毁灭的事故；想想虽然作品不是很完美，还是上传到论坛保管的好，也跟大家共享交流一下。同时感谢在制作过程中论坛版主、网友对我的帮助。bow~！
成品效果图：
视频1：这个视频拍摄的时候还没加编码器与红外遥控，只能通过铁尺子调整小车的重心位置，使得小车能够大致保存平衡。
http://www.tudou.com/programs/view/PIocSyNuq7g
视频2：最终效果。程序还没调好，还没拍啊
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
---------------------------------
我喜欢要么不做，要么做好。
另，原子给的。
---------------------------------
LZ，直流电机买可以和编码器一起一套的吧。
---------------------------------
你可以买一体化的啊，我这个不配套的，都差点被搞死了。有钱的话，多出几百买步进电机，都不用编码器了，而且纯数字控制，多好。
编码器判断正反转不知道别人是怎么做的，我直接交给定时器的编码器模式去处理。
之前小车还能停在一个位置摆动，现在编码器好像失灵了，小车直接往一个方向行走加速最终倒下。不知是程序处理的问题还是编码器安装的问题。
现在的视频是之前没有安装编码器时的情况，得用铁尺调整重心才能不那么快倒下。
一周热门 更多>