#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "stdio.h"
#define USART2_REC_LEN 200
#define EN_USART2  1
#define Data_Head  0x59
#define Data_Length  9
u16 USART2_RX_BUF[USART2_REC_LEN];
u16 TFMINI_Distance;
void USART2_Init(u32 bound)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
       
        USART_InitStructure.USART_BaudRate=bound;
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
        USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx |USART_Mode_Tx;
        USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;
        USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
        USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;
        USART_Init(USART2,&USART_InitStructure);
        USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);
        USART_Cmd(USART2,ENABLE);
       
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void USART2_IRQHandler(void)
{
        static u8 seri_count=0;
        u16 check_sum=0;
        u8 i;
        static u8 flag;
        if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE) != RESET)
        {
                USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_RXNE);
                USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
                if(USART_ReceiveData(USART2)==Data_Head)
                {
                        flag=1;
                }
                if(flag)
                {
                        USART2_RX_BUF[seri_count++]=USART_ReceiveData(USART2);
                        if(seri_count == Data_Length)
                        {
                                if(USART2_RX_BUF[0]==Data_Head && USART2_RX_BUF[1]==Data_Head)
                                {
                                        for(i=0;i<Data_Length-1;i++)
                                        {
                                                check_sum+=USART2_RX_BUF[i];
                                        }
                                        if((check_sum & 0x00ff)==USART2_RX_BUF[8])
                                        {
                                                TFMINI_Distance=USART2_RX_BUF[2]+USART2_RX_BUF[3]*256;
                                                printf("dist= %d ",TFMINI_Distance);
                                                seri_count=0;
                                                flag=0;
                                        }
                                }
                        }
                }
        }
}
int main(void)
{       

        USART2_Init(115200);
         //while(1);

}