交流电机的速度不够咋办？

回复【23楼】菜鸟也玩STM32:

回复【22楼】liangtao3d:
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我打算用陀螺仪 可以不。卡尔曼加PID，还有什么时候控制电机的正反转啊。

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呵呵，那些东西我都没玩过，所以不懂，而且这个装置绝对要不了那么复杂精确的控制。不过我觉得没必要用那么复杂，光电码盘是可以检测方向的（之所以不建议用编码器主要是考虑阻尼影响摆杆灵活度），空心摆杆中加个重心变换装置也许比你任何精确控制都效果好得多，高级精密的东西真不一定就是最合适的选择。
另外你陀螺仪要装在摆杆上吧，同时也要连线吧，这不就影响了摆杆的摆动了？能不能达到比赛设计要求很难说。如果你和摆杆轴做成一体的话，摆杆只有这么大，设计要求来看重量也只有这么大，摆起来是不是会很困难（因为要靠摆杆摆动的力量驱动的重量更大了）？
所以这个装置中摆杆最好是自由的。

回复【27楼】倒拔萝卜:

回复【22楼】liangtao3d:
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关电怎么行，会摆下来啊，必须维持倒立状态

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我认为保持倒立状态不能靠电机控制，只能靠摆杆的自身重心变化来保证，因为摆杆没有独立的驱动和制动装置。比如题目倒立的时候悬臂要旋转一周，那个时候摆杆是静止到运动，加速度会推倒摆杆，如果你想通过电机来控制摆杆不倒，电机就必须反向，那怎么才能够让悬臂转一圈？摆杆倒立后，靠自身重心平衡来抵消悬臂的转动加速度才是最合理简单的方式。

回复【9楼】liangtao3d:
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不要信这个，码盘会调死你的。用光电编码器。

回复【27楼】倒拔萝卜:

回复【22楼】liangtao3d:
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关电怎么行，会摆下来啊，必须维持倒立状态

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这是可能的，只要你控制好摆杆的重心平衡是做得到的，我前面给出了方法。如果觉得用钢珠震动大，还可以用玻璃管加水银做摆杆一样是可以的。呵呵，这是钻题目的空子，题目只要求没有动力装置，没要求摆杆是实心或者不能加平衡装置。当然不知道评委怎么看了。呵呵