做无刷电机BLDC控制，因为公司选的是F0的芯片，然而F0资料又比较少，只是参考原子哥F1的资料，对着F0的资料研究了两天多，今天终于做出来了，英文渣没办法，感谢原子哥的中文文档和大量教程。好了进入正题：[mw_shl_code=c,true]/**********************************************************************
* Description    : None
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
* Attention      : None
**********************************************************************/
void BLDC_GPIOConfig(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;  //TIM1输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                                  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
                         
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;//TIM1输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                                  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;              //TIM3的霍尔输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;                         //TIM3的霍尔输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
}
/**********************************************************************
* Description    : None
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
* Attention      : None
**********************************************************************/
void BLDC_TIM1Config(void)
{
   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;                           //基本结构体变量定义
   TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;                     //输出结构体变量定义
   TIM_BDTRInitTypeDef  TIM_BDTRInitStructure;                                   //死区刹车结构体变量定义

   TIM_DeInit(TIM1);

   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 2;                                           //TIM基本初始化
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned2;//中央对齐计数模式
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1499;                                           //PWM 16K
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

   TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);

   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                    //TIM输出通道初始化
   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;                  
   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;         
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;         
  
   TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
   TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
   TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                    //TIM输出通道4初始化，用来触发AD注入采样
   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;                  
   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1495;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;           
  
   TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

   TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;        //死区刹车初始化
   TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
   TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;
   TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 100;
   TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;         //如打开，开机无输出且状态紊乱？？？？
   TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;
   TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable;

   TIM_BDTRConfig(TIM1,&TIM_BDTRInitStructure);

   TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);  //使能捕获比较寄存器预装载（通道1）

   TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);         //使能捕获比较寄存器预装载（通道2）

   TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);         //使能捕获比较寄存器预装载（通道3）
   
   TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_ITR2);        //输入触发源选择TIM3   
  
   //TIM_SelectSlaveMode(TIM1, TIM_SlaveMode_Trigger);//从模式选择 触发          

   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);

   TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
}[/mw_shl_code]
我的代码参考了网上一个基于stm32f103Rbt6的BLDC程序  上传到了下面附件

这段代码选择霍尔接口之后，异或进入TIM3 CH1 捕获通道   任何霍尔跳变都将被捕获  同时 TIM3 OC4 作为一个计数 ，触发CC1捕获 可以计算OC4的溢出次数和当前计数值得到每个霍尔跳变的时间间隔 从而得到霍尔频率 根据极对数 算出电机反馈转速   同时巧妙利用 OC2 产生一个PWM  去出发TIM1内部触发中断 在这里面进行换向函数执行   很巧妙的设计 最大限度的减少了定时器的使用    个人理解 有误请指出

然后就在这个基础上 写了下面这段f030的代码
[mw_shl_code=c,true]void TIM3_Init(void)
{                                                  
    TIM_ICInitTypeDef     TIM_ICInitStructure;//将TIM3的1通道配置成输入捕获模式
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;                                               
    NVIC_InitTypeDef      NVIC_InitStructure;
  
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);   //TIM3时钟使能
    TIM_DeInit(TIM3);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;                                  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =65535;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);     
      
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;            
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_TRC;  
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;      
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;                     
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);                     
   
    TIM_SelectHallSensor(TIM3,ENABLE);                          
   
    TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1F_ED);                 
  
    TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);            

    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable);      
   
    TIM_SelectOutputTrigger(TIM3, TIM_TRGOSource_OC2Ref);      

    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE);      
   
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    /* Enable the TIM1 Trigger and commutation interrupt */
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   
}[/mw_shl_code]
这样设置好之后 CC1触发始终没和电机转动同步起来 总是乱跳， 后来发现一个关键点 （PS：也不知道算不算，因为030资料少 也是刚开始用），就是虽然是做输入捕获  f1的对应IO口直接设置为上拉输入，然后使能重映射就行了  然而f0没这个RCC使能   所以 这里的IO口要设置为复用
[mw_shl_code=c,true]void Hall_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef      GPIO_InitStruct;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;              
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;                        
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_1);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_1);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_1);
}[/mw_shl_code]