这几天也在测试重复计数器。
你的应用没有用到RCR，就是溢出中断，给RCR的值必须减1才是你要的脉冲数。

你根本就没理解RCR的使用，你的RCR是1，就是两个脉冲，中断一次就是两个脉冲，dangqian记录的是进入中断的次数，计了两个脉冲，实际上num=20,就是40个脉冲，所以你的电机抖了40次。为什么抖？是因为你设的频率超过步进电机的启动频率。所以根本启动不起来。你的那个Mytime1_startup函数和中断函数，就是溢出中断的方式，那种频繁进中断的方式，根本不受控与RCR，所以有人就使用两个定时器的主从方式，来避免这种频繁进中断的方式。RCR是硬件方式，RCR是要赋值0-255的数，一次更新就可以完成这0-255数之间的任何数，而且还要改变ARR或PSC实现变频。哪还需要dangqian++去计数，去判断，累不累，中断里就是清除标志位，关中断，其他什么也不需要做，甚至不用中断也可以实现。具体你还是自己去体会吧。估计你还是坚信你这就是RCR方式。