本帖最后由 edmund1234 于 2018-9-4 11:37 编辑

pid3.kp, 是这样调的
    一） 让糸统处于开环状态， 设PID的值让输出为电机最高速度的一半， 记录PID的输出值为V1， 记录偏差值为E1
    二） 设PID的输出为电机最高速度的一半+10%， 记录PID的输出值为V2， 记录偏差值为E2
   
    因而得出开环增益为G =（V2-V1）/（E2-E1）
    而pid3.kp 需要比 1/G小
    你可以先从pid3.kp = 0.8/G 开始调

  当pid3.kp 接近 或 >= 1/G 的时候， 糸统就会象你描述的现象， 上下摆动

I & D 就靠你自己了， 提示是 pid3.ki >> pid3.kp

如果你的答案是调不到最大输出的一半+10%, 要不就是+8%, 要不就+12%, 那就是你的PWM解析度不够， 之所以我之前问你PWM的时钟及ARR的值的原因

edmund1234 发表于 2018-9-4 12:45
如果你的答案是调不到最大输出的一半+10%, 要不就是+8%, 要不就+12%, 那就是你的PWM解析度不够， 之所以我 ...

感谢提供思路，谢谢。