回复【2楼】lycreturn:
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4个，都设定了同样的频率，同时都中断

回复【3楼】sfraim:
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同时中断，响应根据定时器中断优先级来，高优先级先响应

这是TIM4的，其他TIM5，TIM5，TIM7的函数都一样的设置，但是同时打开这几个定时器时，我发现所有的中断响应函数都变慢了，只开一个定时器比如TIM4的时候，是正常的速度 
void TIM4_Base_Init()
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3;  //重装值，默认
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =60; //分频系数，72M/72=1MHz,其他依此类推  
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);     //把上述数值写入对应寄存器
 
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);            //使能或者失能指定的TIM中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;            //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                 //把上述数值写入对应寄存

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIMx外设
 
}

回复【4楼】lycreturn:
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我的这四个定时器的优先级应该是一样的，因为都是同时给电机发脉冲