STM32F042和STM32F103的CAN通讯异常

2019-07-21 01:13发布

最近在做CAN的多节点实验，但是在使用STM32103和STM32F042做CAN通讯的时候无法通讯，两个STM32F103或者两个STM32F042可用正常通讯，现在用F103和F042就不能正常通讯了，初始化代码如下STM32F042初始化、中断及发送函数
[mw_shl_code=c,true]/**********************************************************
* 函数功能：CAN初始化配置
* 入口参数：CAN_ID 自身ID标识号
* 返回参数：无
*    A_Z
* 20190410
* TX->PA12 RX->PA11
* 波特率  ->200kHz
* 采样点  ->87.50%
***********************************************************/
void CAN_Config(u16 CAN_ID)
{
GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef    NVIC_InitStructure;
CAN_InitTypeDef         CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef    CAN_FilterInitStructure;

RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG,ENABLE);//重映射PA11、PA12之前必须打开SYSCFG时钟线
SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;//没有库函数,只能直接寄存器映射(TSSOP20封装的STM32F042F4P6必须映射)

GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;//CAN_Tx
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽型
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//无上下拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//高速模式
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//CAN_Rx
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//无上下拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CEC_CAN_IRQn;//中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPriority = 0;//中断优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

CAN_DeInit(CAN);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//用默认值填充结构体成员

CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;//启用或禁用时间触发的通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; //启用或禁用自动总线断开管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //启用或禁用自动唤醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;//启用或禁用自动重传模式
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;//启用或禁用接收FIFO锁定模式
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;//启用或禁用传输FIFO优先级
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//工作于正常模式（工作模式有：静音、环回、正常、环回静音）
CAN_InitStructure.CAN_SJW  = CAN_SJW_2tq;//指定CAN硬件为执行重新同步跳跃宽度（容错率，不参与波特率计算）（0-3）

CAN_InitStructure.CAN_BS1  = CAN_BS1_6tq;//指定位段1中的时间量子数（0-15）
CAN_InitStructure.CAN_BS2  = CAN_BS2_1tq;//指定位段2中的时间量子数（0-7）
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 23;//时间量长度（1-1024）
CAN_Init(CAN,&CAN_InitStructure);//初始化CAN

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;//指定要初始化的FIFO
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//模式为标识符掩码模式（另一种为标识符列表模式）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//FIFO为32位过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;//过滤器标识号高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = ((u16)CAN_ID<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA;//过滤器标志号低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;//过滤掩码号高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0FFE;//过滤掩码号低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;//将参数分配给指定FIFO
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;//使能FIFO
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
//FIFO消息挂起中断
CAN_ITConfig(CAN,CAN_IT_FMP0,ENABLE);

#ifdef FIFO1
//初始化过滤器FIFO1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1;//指定要初始化的FIFO
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;//模式为标识符列表模式（另一种为标识符掩码模式）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//FIFO比例为单32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x2460;//过滤器标识号高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;//过滤器标识号低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;//过滤掩码号高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;//过滤掩码号低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 1;//将参数分配给指定FIFO
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;//使能FIFO
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
//FIFO消息挂起中断
CAN_ITConfig(CAN,CAN_IT_FMP1,ENABLE);
#endif
}

/**********************************************************
* 函数功能：CAN发送数据函数
* 入口参数：u16 ID ->目标ID
*          u8  *msg ->数据指针，最大为8字节
* u8  len ->数据长度，最大为8
* 返回参数：0 成功
* 其他失败
* 作者：A_Z
* 时间：20190410
***********************************************************/
u8 CAN_Send(u16 ID,u8 *msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i;
CanTxMsg TxMessage;

WDT();//喂狗
TxMessage.StdId = 0;//标准标识符
TxMessage.ExtId = ID;//扩展标识符
TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;//扩展帧
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
TxMessage.DLC = len;//数据长度
for(i=0; i<len; i++) //写入数据
      TxMessage.Data = msg;
mbox = CAN_Transmit(CAN,&TxMessage);//发送数据
while((CAN_TransmitStatus(CAN,mbox) != CAN_TxStatus_Ok)&&(i < 0xfff))i++;//等待发送完成
if(i >= 0xfff)return 1;
return 0;
}

/**********************************************************
* 函数功能：CAN中断接收函数
* 入口参数：无
* 返回参数：无
*    A_Z
* 20190410
**********************************************************/
void CEC_CAN_IRQHandler(void)
{
u8 i;
CanRxMsg RxMessage0;
#ifdef FIFO1
CanRxMsg RxMessage1;
#endif
if(CAN_MessagePending(CAN, CAN_FIFO0) != 0) { //FIFO0有待处理消息
      CAN_Receive(CAN,0,&RxMessage0);
      for(i=0; i<RxMessage0.DLC; i++)
         Can_Data0 = RxMessage0.Data;
}
#ifdef FIFO1
if(CAN_MessagePending(CAN, CAN_FIFO1) != 0) { //FIFO1有待处理消息
      CAN_Receive(CAN,1,&RxMessage1);
      for(i=0; i<8; i++)
         Can_Data1 = RxMessage1.Data;
}
#endif
}[/mw_shl_code]

STM32F103初始化、发送及中断函数

[mw_shl_code=c,true]/*
* 函数名：CAN_GPIO_Config
* 描述  ：CAN的所有配置和初始化
* 输入  ：当前设备标识符ID
* 输出  : 无
波特率：200KHz    采样点：87.5%
*/
void CAN_Config(u16 CAN_ID)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
CAN_InitTypeDef       CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

/*外设时钟设置*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

/*IO设置*/

/* Configure CAN pin: RX PA11*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                // 上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/* Configure CAN pin: TX PA12 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;          // 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

   /*中断设置*/
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;    //CAN1 RX0中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;    //子优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

/************************CAN通信参数设置**********************************/
/*CAN寄存器初始化*/
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/*CAN单元初始化*/
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;    //MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;    //MCR-ABOM  不自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;    //MCR-AWUM  不使用自动唤醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;    //MCR-NART  禁止报文自动重传    DISABLE-自动重传
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;    //MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;    //MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;  //正常工作模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_2tq;    //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_6tq;    //BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_1tq;    //BTR-TS1 时间段2 占用了1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =3;
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

/*CAN过滤器初始化*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器组0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //工作在标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽为单个32位。
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= 0x0000; //要过滤的ID高位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= ((u16)CAN_ID<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA; //要过滤的ID低位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000; //过滤器高16位每位必须匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0FFE; //过滤器低16位每位必须匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FilterFIFO0 ; //过滤器被关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能过滤器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);

}

/**********************************************************
* 函数功能：CAN发送数据函数
* 入口参数：u16 ID ->目标ID
*          u8  *msg ->数据指针，最大为8字节
* 返回参数：0 成功
* 其他失败
* 作者：A_Z
* 时间：20190425
***********************************************************/
u8 CAN_Send(u16 ID,u8 *str)
{
CanTxMsg TxMessage;       //发送缓冲区
u16 i,mbox;

TxMessage.StdId = 0;
TxMessage.ExtId = ID;    //使用的扩展ID
TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;    //扩展模式
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;    //发送的是数据
TxMessage.DLC=8;    //数据长度为5字节
for(i=0;i<8;i++)
      TxMessage.Data= str;

mbox = CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送数据
while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox) != CANTXOK) && (i<0xfff))i++;//等待发送完成
if(i>0xfff)return 1;
return 0;

}
/**********************************************************
* 函数功能：CAN中断服务函数
* 入口参数：无
* 返回参数：无
* 作者：A_Z
* 时间：20190426
**********************************************************/

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
u8 i;
CanRxMsg RxMessage;

if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0) != 0){//又待处理消息
      CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//接收消息
      for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
         CAN_Data = RxMessage.Data;
}

}
[/mw_shl_code]
现在F103向F042定时发送CAN数据，现在调试F0，在寄存器内显示的是（位填充错误和格式错误），在F1调试又显示的是（隐性位错误），请问遇到过的朋友怎么解决这个问题啊

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2条回答

way7539512
1楼-- · 2019-07-21 06:35

精彩回答 2 元偷偷看……

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fengc234
2楼-- · 2019-07-21 11:19

楼主，您的CAN通信怎么样了，我现在也在用STM32F042F6P6的CAN功能，用的是TI的SN65HVD230D收发芯片，STM32F042CAN引脚有波形输出，但是从SN65HVD230D输出引脚出来的波形已经严重失真了，不知道怎么回事

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