谁能把这个程序的观测方程和状态方程写出来?

2019-07-21 01:23发布

float dt=0.001;//注意:dt的取值为kalman滤波器采样时间  
float angle, angle_dot;//角度和角速度  
float P[2][2] = {{ 1, 0 },  
                 { 0, 1 }};  
float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};  
float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度  
float R_angle=0.5 ,C_0 = 1;  
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;



float Kalman_Filter(float angle_m, float gyro_m)//angleAx 和 gyroGy   
{  
        angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;  
        angle_err = angle_m - angle;  
        Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];  
        Pdot[1]=- P[1][1];  
        Pdot[2]=- P[1][1];  
        Pdot[3]=Q_gyro;  
        P[0][0] += Pdot[0] * dt;  
        P[0][1] += Pdot[1] * dt;  
        P[1][0] += Pdot[2] * dt;  
        P[1][1] += Pdot[3] * dt;  
        PCt_0 = C_0 * P[0][0];  
        PCt_1 = C_0 * P[1][0];  
        E = R_angle + C_0 * PCt_0;  
        K_0 = PCt_0 / E;  
        K_1 = PCt_1 / E;  
        t_0 = PCt_0;  
        t_1 = C_0 * P[0][1];  
        P[0][0] -= K_0 * t_0;  
        P[0][1] -= K_0 * t_1;  
        P[1][0] -= K_1 * t_0;  
        P[1][1] -= K_1 * t_1;  
        angle += K_0 * angle_err; //最优角度  
        q_bias += K_1 * angle_err;  
        angle_dot = gyro_m-q_bias;//最优角速度  

        return angle;  
}


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4条回答
齐国漆园吏
1楼-- · 2019-07-21 03:44
https://blog.csdn.net/dyl74500196/article/details/59108807  在csdn上找到了一个 可以看一下
正点原子
2楼-- · 2019-07-21 04:58
 精彩回答 2  元偷偷看……
高山仰止
3楼-- · 2019-07-21 05:25
正点原子 发表于 2019-5-16 02:25
帮顶

原子哥每天都这么晚休息?
齐国漆园吏
4楼-- · 2019-07-21 09:13
 精彩回答 2  元偷偷看……

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