或者你拿个普通的定时器来做这种事也行，超时时间设到10ms左右，超时就把该料理的事都料理了，然后自己复位自己

这非常不合乎常理， 喂狗所耗的时间会比发指令给51慢？ 这狗你是怎样喂的啊？
改在你的PID函数入口处喂一次狗就行了

十日 发表于 2019-5-14 11:33
如果异常，会导致安全问题，几个ms都会出事故。我之前的想法是用串口持续发数据，51单片机接收，一旦有异常 ...

如果人命关天的事，我建议采用冗余设计，三取二，三个系统结果，仲裁输出，且输出不能单一电平控制，应该编码或动态输出比较好。