至于延时不准确，则是由于你中断服务函数里面，有调用了delay函数，导致外部调用delay的函数，延时不准。
这个我在教程就说了。在中断里面尽量不要调用delay。

恩，查出来问题出在9250的驱动代码上，但还是不知道具体在哪？
[mw_shl_code=c,true]#include "mpu9250.h" #include "iic.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "math.h" //初始化MPU9250**************************************** //OffsetDPS= X_OFFS_USR * 4 / 2^FS_SEL / Gyro_Sensitivity Nominal FS_SEL = 0 // // //***************************************************** void MPU9250_Init(void) { /* Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x80); // Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPL, 0x07); // Single_Write(GYRO_ADDRESS,DLPF, 0x1E); //?000? Single_Write(GYRO_ADDRESS,INT_C, 0x00 ); // Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x00); // */ IIC_Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_MGMT_1, 0x00); //?????? IIC_Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPLRT_DIV, 0x07); IIC_Single_Write(GYRO_ADDRESS,CONFIG, 0x06); IIC_Single_Write(GYRO_ADDRESS,GYRO_CONFIG, 0x18); IIC_Single_Write(GYRO_ADDRESS,ACCEL_CONFIG, 0x01); //---------------- // Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x6A,0x00);//close Master Mode } //***************************************************** short Connect_HL(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address) //L=H+1 { u16 H,L; H=IIC_Single_Read(SlaveAddress,REG_Address); L=IIC_Single_Read(SlaveAddress,REG_Address+1); return H<<8|L; } short Connect_LH_MAG(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address) //地址规律和另外两个不同H=L+1 { u16 H,L; IIC_Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x37,0x02);//turn on Bypass Mode delay_ms(10); IIC_Single_Write(MAG_ADDRESS,0x0A,0x01); delay_ms(10); L=IIC_Single_Read(SlaveAddress,REG_Address); H=IIC_Single_Read(SlaveAddress,REG_Address+1); return H<<8|L; } //***************************************************** float MPU9250_ACCEL_X(void) { return Connect_HL(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_H)/ACCEL_Sensi-2; } float MPU9250_ACCEL_Y(void) { return Connect_HL(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_H)/ACCEL_Sensi-2; } float MPU9250_ACCEL_Z(void) { return Connect_HL(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_H)/ACCEL_Sensi-2; } //***************************************************** float MPU9250_GYRO_X(void) { return Connect_HL(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_H)/GYRO_Sensi+0.670732; } float MPU9250_GYRO_Y(void) { return Connect_HL(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_H)/GYRO_Sensi-0.914634; } float MPU9250_GYRO_Z(void) { return Connect_HL(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_H)/GYRO_Sensi; } //***************************************************** float MPU9250_MAG_X(void) //地址规律和另外两个不同H=L+1 { return Connect_LH_MAG(MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_L)/MAG_Sensi; } float MPU9250_MAG_Y(void) { return Connect_LH_MAG(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_L)/MAG_Sensi; } float MPU9250_MAG_Z(void) { return Connect_LH_MAG(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_L)/MAG_Sensi; } //***************************************************** void USART_SHOW_MPU9250(void) { printf("AX%.6f ",MPU9250_ACCEL_X()); //.2表示小数点后两位 f:float 制表符 printf("AY%.6f ",MPU9250_ACCEL_Y()); printf("AZ%.6f ",MPU9250_ACCEL_Z()); printf("GX%.6f ",MPU9250_GYRO_X()); printf("GY%.6f ",MPU9250_GYRO_Y()); printf("GZ%.6f ",MPU9250_GYRO_Z()); printf("MX%.6f ",MPU9250_MAG_X()); printf("MY%.6f ",MPU9250_MAG_Y()); printf("MZ%.6f ",MPU9250_MAG_Z()); } //***************************************************** float AE_ANGLE_byACCEL(void) //AE-->accelerat expect(y) { float temp=0; if(0<MPU9250_ACCEL_Y()&& 0<MPU9250_ACCEL_Z()) //"<"优先级高于"&&" { temp=3.1415926*0.5+atan(MPU9250_ACCEL_Y()/MPU9250_ACCEL_Z()); } else if (0<MPU9250_ACCEL_Y()&& 0>MPU9250_ACCEL_Z()) { temp=3.1415926*1.5+atan(MPU9250_ACCEL_Y()/MPU9250_ACCEL_Z()); } else if (0>MPU9250_ACCEL_Y()&& 0<MPU9250_ACCEL_Z()) { temp=3.1415926*0.5+atan(MPU9250_ACCEL_Y()/MPU9250_ACCEL_Z()); } else { temp=3.1415926*1.5+atan(MPU9250_ACCEL_Y()/MPU9250_ACCEL_Z()); } return temp; } //***************************************************** //float AE_ANGLE_byACCEL(void) //AE-->accelerat expect(y) //{ // float temp=0; // temp=+atan(MPU9250_ACCEL_Y()/MPU9250_ACCEL_Z()); // return temp*180/3.1415926; //} //***************************************************** void USART_SHOW_ANGLE_byACCEL(void) { printf("ANGLE_byACCEL%.2f ",AE_ANGLE_byACCEL()); //.2表示小数点后两位 f:float 制表符 } //***************************************************** [/mw_shl_code]

真是醉了，卡尔曼查到9250驱动，再从9250驱动查到iic驱动，再从iic查到延时函数。
现在问题很清晰明了了。
[mw_shl_code=c,true]timer.h //通用定时器中断初始化 //这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M //arr：自动重装值。 //psc：时钟预分频数 //这里使用的是定时器3! void TIM3_Int_Init(void) { u16 arr = 50; u16 psc = 8400; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr-1; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到50为5ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc-1; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 10Khz的计数频率 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig( //使能或者失能指定的TIM中断 TIM3, //TIM2 TIM_IT_Update , ENABLE //使能 ); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外设 } void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 LED1 = !LED1; //PF10 delay_us(4); } } [/mw_shl_code]
问题出在delay_us（4）；这句代码，一旦加上，主函数里边延时函数delay_ms(500);就会变成delay_ms(5);

我问的问题没有一点意义么？大神都不屑一回复么。。。