nashui_sx 发表于 2019-4-19 19:26
假如能容忍执行完这当前循环再切换，这样最简单
volatile u8 zhuangtai=0;
void 中断函数(void)

您的程序给了我很大启发，但是有些地方不明白：1、“容忍执行完这当前循环”是什么意思？循环是无限循环，永远也执行不完吧。2、另外不太明白程序中 中断函数里的zhuangtai=x， 这是把x赋给zhaugntai吗？

我按2中理解将按键中断实验的一个按键中断服务程序修改成如下：//外部中断4服务程序
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
        u8 mode;
        delay_ms(10);        //消抖
        if(KEY0==0)         
        {                                 
                mode=1;
                EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中断标志位
        }                           
}



其他按键的中断服务程序类似，主函数如下：
int main(void)
{
        u8 mode;
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
        delay_init(168);    //初始化延时函数
        uart_init(115200);         //串口初始化
        LED_Init();                                  //初始化LED端口  
        EXTIX_Init();       //初始化外部中断输入
        LED0=0;                                            //先点亮红灯
        LED1=0;
       
        while(1)
        {
//          printf("OK ");        //打印OK提示程序运行
//                delay_ms(1000);          //每隔1s打印一次
               
                while(mode==1)
                {
                        MOVEFORWARD();
                }
                while(mode==2)
                {
                        TURNLEFT();
                }
                while(mode==3)
                {
                        TURNRIGHT();
                }
                while(mode==4)
                {
                        STOP();
                }
        }
}



然后按键并没有反应。。。

好晕，这样怎么实现几个无限循环相互打断呢

直接在while循环里边嵌套switch语句就可以了。如果满足就每次都循环执行case里的语句，不满足我就执行其他模式。

Ane 发表于 2019-4-19 18:46
不太明白呀
我的3个任务都是无限循环，比如先让任务1运行了，然后要调出任务2，于是任务2执行了 ...

优先级设一样不就行了。。。还有。只有中断才能打断用户进程，ucos的那个是任务自动放弃CPU，叫做任务切换。

用条件判断如if(……)+break可以跳出while循环（一种模式），再经过switch选择到其它模式。

（做的不是小车，要让电机正转反转循环，所以while不可避免）