写了一个通过定时器3测速测距的东西。但是总是无法调试成功，哪位大哥帮忙看一下

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "motor.h"
#include "PWM.h"
#include "timer.h"


int main(void)
{               
        u16 t;  
        u16 len;       
        u16 times=0;
        u8 a[200];
        delay_init();                     //延时函数初始化          
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
        uart_init(9600);         //串口初始化为115200
TIM4_PWM_Init(899,0);
Motor_12_Config(); //298电机驱动初始化
TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1)          ;  //1秒计数1000000次
         
          IN1(Low);
          IN2(High);
          IN3(Low);
          IN4(High);//保持控制正反转电平恒定默认直行
         
         
         
         while(1)
        {
                 Motor_1_STOP();
                 Motor_2_STOP();
                if(USART_RX_STA&0x8000)
                {               
                        a[200]=0;                          
                        len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
                        printf(" 您发送的消息为: ");
                        for(t=0;t<len;t++)
                        { a[t]= USART_RX_BUF[t];
                                USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据
                                while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
                        }
                        printf(" ");//插入换行
                        USART_RX_STA=0;
                        if(a[0]=='0')
                   {       
                                 Motor_1_STOP();
                                 Motor_2_STOP();
                                delay_ms(1000);
                                delay_ms(1000);
                                delay_ms(1000);
                   }
                       
                 if(a[0]=='1')
                   {       
                                 Motor_1_PRun();
                                 Motor_2_PRun();
                                delay_ms(1000);
                               
                   }
               
                       
                         if(a[0]=='2')
                   {       
                                 Motor_left();
                                 
                                delay_ms(500);
                   }
                       
                         if(a[0]=='3')
                   {       
                                 Motor_right();
                                delay_ms(500);
                   }
               
             if(a[0]=='4')
                   {       
                                 Motor_1_NRun();
                                Motor_2_NRun();
                                delay_ms(1000);
                                delay_ms(1000);
                                delay_ms(1000);
                   }               
                }       
               
               
               
                else
                {
                        times++;
                        if(times%5000==0)
                        {
                                printf("杨某真帅 ");
               
                        }
               
                        delay_ms(10);   
                }


#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"

TIM_ICInitTypeDef TIM3_ICInitStructure;

void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{         
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能TIM5时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;  //PA0 清除之前设置  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;; //PA0 输入  
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);                                                 //PA0 下拉
       
        //初始化定时器5 TIM5         
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;         //预分频器   
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        //初始化TIM5输入捕获参数
        TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3; //CC1S=01         选择输入端 IC1映射到TI1上
          TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
          TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI3上
          TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
          TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
          TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);
       
        //中断分组初始化
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
       
        printf("1");
        TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断       
        printf("2");
           TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);         //使能定时器5

}

double speed,length,temp;
extern u16 TimeValue=0;
extern u16 TimeCount=0;
extern int count=0;

void TIM3_IRQn_Handler(void)
{
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
                 
                {            
                        TimeCount++;
                }
       
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC3) != RESET)//捕获1发生捕获事件
        {
                if(count<12)
                {
                        count++;
                }
                else
                {
                        temp=TIM_GetCapture3(TIM3);
                        temp=temp+TimeCount*65536;
                        temp/=1000000;
                        speed=0.06*3.14/temp;
                        length+=0.06*3.14;
                        printf("length: %lf ",length);
                        printf("speed:  %lf ",speed);
                        TimeCount=0;
                        count=0;
                        temp=0;
                        TIM_SetCounter(TIM3,0);
                       
                }
        }       
            
                 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC3|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
       
       
}



具体表现为一旦打开TIM3程序就跑飞了，怀疑是中断函数有问题，困扰我一个月了，搭嘎帮忙看看。