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本帖最后由 小白来学习 于 2016-7-28 17:45 编辑
众所众知，SPI的读写速度非常诱人，对于MPU9250而言，除了加速度、陀螺仪外，新增了磁力计模块，但是磁力计模块只支持I2C的读写，
为了能够利用起SPI的优势，此时MPU 内部的i2c Master功能为此提供了方便
楼主不才，花了一些功夫，仔细研读了MPU9250 datasheet 整理出SPI读取MPU9250全套工程源码，亲测可用。
楼主觉得有需要注意之处，都配有详细注释（若有不对之处请多多包涵）
希望能提供给大家一些参考价值（工程已打包附件，内附MPU datasheet资料及i2c源码）
MPU9250.rar
(9.73 MB, 下载次数: 179484)
2016-7-28 17:27 上传
点击文件名下载附件
下图为楼主SPI读取9轴数据——Jlink仿真结果
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众所众知，SPI的读写速度非常诱人，对于MPU9250而言，除了加速度、陀螺仪外，新增了磁力计模块，但是磁力计模块只支持I2C的读写，
为了能够利用起SPI的优势，此时MPU 内部的i2c Master功能为此提供了方便
楼主不才，花了一些功夫，仔细研读了MPU9250 datasheet 整理出SPI读取MPU9250全套工程源码，亲测可用。
楼主觉得有需要注意之处，都配有详细注释（若有不对之处请多多包涵）
希望能提供给大家一些参考价值（工程已打包附件，内附MPU datasheet资料及i2c源码）
MPU9250.rar
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2016-7-28 17:27 上传
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下图为楼主SPI读取9轴数据——Jlink仿真结果
file:///C:UsersAdministratorAppDataRoamingTencentUsers312485168QQWinTempRichOleCG]XJ9D7$UK%PI00)8D90R0.png
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配置信息全在datasheet里，请先阅读，datasheet比任何代码都要详细。
1;不要用原始数据参与融合。2;单位换算问题我觉得解释到这种地步，真的没啥可说的的了。发的工程里也有datasheet，很清晰很清晰的解释了传感器的各种问题，耐心看。
3;四元数可以做到全姿态解算，yaw角出现问题，先考虑传入数据的正确性，在考虑算法中参数的影响。
4:姿态解算代码网上的都大同小异，没有什么太大的出入，我用的也是AHRS的算法，大家用的都是同一种算法，没有必要问我要代码，不要做伸手党。学会自己思考。上面推荐文档已经很详细的讲解了算法原理等，就差没有手把手的教你了，还请认真阅读。
看资料，自己摸索，不会就百度，不懂就多看几遍，技术这东西只有自己去理解，楼主也是这么从无到有过来的。别人的终归是别人的。
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