毕设的资料一STM32两轮自 平衡小车系统，完整资料分享出来，给需要的人。

      硬件资源:

      主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050,电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，wifi用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S,小车底盘用的是平衡小车之家的某-款带编码器的(不是我买的，同学的)，电池用的是一节7 .2的镍镉电池,液晶用的是中景园电子1.3寸IC接口的OLED,开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0, 3.3V降压用的是SP6203,拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片, microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座,超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。

      主板资源:

      STM32F103VET6主控芯片;两个microusb口, 第一个是MCU的串口1,可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口;第二个是SWD硬件仿真接口;蓝牙模块，与MCU的串口2连接; WIFI模块， 与MCU的串口3相连; -块1.3寸IIC协议的液晶接口;超声波接口;双电机驱动;六轴陀螺仪;电池电压检测; 4个用于调试的LED; 4个独立式按键;一组4P的拨码开关; 有源蜂鸣器;两个6P带AB相编码器的电机接口。

      我分享出来的是配套的硬件+软件，不夸张的说，直接把我这个PCB送去打样回来焊接好，程序烧写进去，调下参数就应该可以简单直立了。

附件里面包含了器件清单表，原理图和小车源程序还有PCB