STM32

STM32接MPU6050后串口输出

2019-07-21 02:03发布

站内问答 / STM32/STM8
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Product ID read as 0 indicates device is either incompatible or an MPU3050.
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dmp初始化返回10

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5条回答
qaqgod
1楼-- · 2019-07-21 03:26
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qaqgod
2楼-- · 2019-07-21 08:24
本帖最后由 qaqgod 于 2019-5-1 17:19 编辑

不知道为什么出错，求助大神
程序用的原子哥的，主函数全局变量后输出到串口#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "mpuiic.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

short ax,ay,az;        //加速度传感器原始数据
short gx,gy,gz;//陀螺仪原始数据


int main(void)
{
        uart_init(9600);
        Motor_IO_Init();                        //驱动器控制信号线初始化
        Motor_PWM_Init(7199,0);                //初始化PWM,10KHZ，用于驱动电机,驱动支持频率高达100kHz

        while(1)
       {
                temp=MPU_Get_Temperature();                        //得到温度值
                MPU_Get_Accelerometer(&ax,&ay,&az);//得到加速度传感器数据
                MPU_Get_Gyroscope(&gx,&gy,&gz); //得到陀螺仪数据
                mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);//得到姿态角


                printf("ax=%d,ay=%d,az=%d ",ax,ay,az);
                printf("gx=%d,gy=%d,gz=%d ",gx,gy,gz);


               if(mpu_dmp_init())
                {
                        printf("MPU6050 Error");
                        printf("mpu_dmp_init=%d ",mpu_dmp_init());
                        delay_ms(200);
                }

       }

}

qaqgod
3楼-- · 2019-07-21 13:37
本帖最后由 qaqgod 于 2019-5-1 18:44 编辑

#include "mpuiic.h"
#include "delay.h"

//MPU IIC 延时函数
void MPU_IIC_Delay(void)
{
        delay_us(2);
}

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{                        
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;        //端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     //50M
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //根据设定参数初始化GPIOB
}
//产生IIC起始信号
void MPU_IIC_Start(void)
{
        MPU_SDA_OUT();     //sda线输出
        MPU_IIC_SDA=1;                    
        MPU_IIC_SCL=1;
        MPU_IIC_Delay();
         MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}         
//产生IIC停止信号
void MPU_IIC_Stop(void)
{
        MPU_SDA_OUT();//sda线输出
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
         MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=1;  
        MPU_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
        MPU_IIC_Delay();                                                                  
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
        u8 ucErrTime=0;
        MPU_SDA_IN();      //SDA设置为输入  
        MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();           
        MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();         
        while(MPU_READ_SDA)
        {
                ucErrTime++;
                if(ucErrTime>250)
                {
                        MPU_IIC_Stop();
                        return 1;
                }
        }
        MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0            
        return 0;  
}
//产生ACK应答
void MPU_IIC_Ack(void)
{
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_SDA_OUT();
        MPU_IIC_SDA=0;
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=1;
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答                    
void MPU_IIC_NAck(void)
{
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_SDA_OUT();
        MPU_IIC_SDA=1;
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=1;
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=0;
}                                                                              
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答                          
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
        MPU_SDA_OUT();            
    MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1;           
                MPU_IIC_SCL=1;
                MPU_IIC_Delay();
                MPU_IIC_SCL=0;        
                MPU_IIC_Delay();
    }         
}            
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
        unsigned char i,receive=0;
        MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
        {
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_IIC_Delay();
                MPU_IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(MPU_READ_SDA)receive++;   
                MPU_IIC_Delay();
    }                                         
    if (!ack)
        MPU_IIC_NAck();//发送nACK
    else
        MPU_IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        u8 i;
  MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
        {
                MPU_IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        for(i=0;i<len;i++)
        {
                MPU_IIC_Send_Byte(buf);        //发送数据
                if(MPU_IIC_Wait_Ack())                //等待ACK
                {
                        MPU_IIC_Stop();         
                        return 1;                 
                }               
        }   
  MPU_IIC_Stop();         
        return 0;       
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
        {
                MPU_IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        while(len)
        {
                if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
                else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK  
                len--;
                buf++;
        }   
  MPU_IIC_Stop();        //产生一个停止条件
        return 0;       
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                                  
{
  MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
        {
                MPU_IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待ACK
        {
                MPU_IIC_Stop();         
                return 1;                 
        }                 
  MPU_IIC_Stop();         
        return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
        u8 res;
  MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
  MPU_IIC_Stop();                        //产生一个停止条件
        return res;               
}
}
qaqgod
4楼-- · 2019-07-21 16:47
MPU6050
#include "mpu6050.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"   

//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//其他,错误代码
u8 MPU_Init(void)
{
        u8 res;
        MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //复位MPU6050
  delay_ms(100);
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //唤醒MPU6050
        MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps
        MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g
        MPU_Set_Rate(200);                                                //设置采样率50Hz
        MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断
        MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C主模式关闭
        MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO
        MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效
        res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
        if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
        {
                MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
                MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度与陀螺仪都工作
                MPU_Set_Rate(200);                                                //设置采样率为50Hz
        }
        else return 1;
        return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
        return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
        return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
        u8 data=0;
        if(lpf>=188)data=1;
        else if(lpf>=98)data=2;
        else if(lpf>=42)data=3;
        else if(lpf>=20)data=4;
        else if(lpf>=10)data=5;
        else data=6;
        return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
        u8 data;
        if(rate>1000)rate=1000;
        if(rate<4)rate=4;
        data=1000/rate-1;
        data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);        //设置数字低通滤波器
        return MPU_Set_LPF(rate/2);        //自动设置LPF为采样率的一半
}

//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
        u8 buf[2];
        short raw;
        float temp;
        MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
        raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
        temp=36.53+((double)raw)/340;  
        return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
        u8 buf[6],res;  
        res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
        if(res==0)
        {
                *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
                *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
                *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        }        
        return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
  u8 buf[6],res;  
        res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
        if(res==0)
        {
                *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
                *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
                *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        }        
    return res;;
}
qaqgod
5楼-- · 2019-07-21 19:12
又换了一个程序，mpu6050还是移植原子哥的，发现一个怪事，
while(1)        //这样可以显示数据
        {
                if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                {
                        temp=MPU_Get_Temperature();                        //得到温度值                       
                        mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);//得到姿态角       
                        OLED_Float(5,56,pitch,3);                                //显示俯仰角
                        OLED_Float(4,48,temp/100,2);                        //显示温度
                        printf("pitch=%.2f,roll=%.2f,yaw=%.2f,temp=%.2f ",pitch,roll,yaw,temp/100);                       
                }
}
//这样出错
//
//
while(1)       
{
                if(mpu_dmp_init())
                {
                        OLED_ShowString(0,3,"MPU6050 Error",12);
                        printf("MPU6050 Error ");
                        printf("mpu_dmp_init=%d ",mpu_dmp_init());
                        delay_ms(200);
                }
                if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                {
                        temp=MPU_Get_Temperature();                        //得到温度值                       
                        mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);//得到姿态角       
                        OLED_Float(5,56,pitch,3);                                //显示俯仰角
                        OLED_Float(4,48,temp/100,2);                        //显示温度
                        printf("pitch=%.2f,roll=%.2f,yaw=%.2f,temp=%.2f ",pitch,roll,yaw,temp/100);                       
                }
               
}
               

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