MPU6050 YAW 漂移

2019-07-21 02:07发布

我发现MPU6050的YAW会漂移，发现是没有地磁矫正，但是如果加上地磁，很容易电机等受干扰，网上有人说可以陀螺仪校准，得到上电时刻的角速度，然后每一时刻的角速度减去上电时刻的角速度，再求积分，但是应该原子哥是在那个地方得到角速度然后转化为四元数的？应该在哪个地方修改啊？

友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。

该问题目前已经被作者或者管理员关闭, 无法添加新回复

4条回答

1楼-- · 2019-07-21 02:36

一般YAW会漂移的，通过磁力计校准。并不能通过陀螺仪校准

2楼-- · 2019-07-21 07:07

好像陀螺仪自己能校准yaw角就不会漂移了吧。。。

3楼-- · 2019-07-21 11:06

正点原子发表于 2019-4-30 01:20
一般YAW会漂移的，通过磁力计校准。并不能通过陀螺仪校准

但是网上有人说可以校准零漂，一分钟漂5,6度左右，用积分可以修正误差

4楼-- · 2019-07-21 12:54

弦子的弦发表于 2019-4-30 01:45
好像陀螺仪自己能校准yaw角就不会漂移了吧。。。

不是自己校准，是要减去上电时刻的角速度，程序修正