main.c文件：
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "mpu9250.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

//串口1发送1个字符
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
        while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕   
        USART1->DR=c;          
}
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
        u8 send_buf[32];
        u8 i;
        if(len>28)return;        //最多28字节数据
        send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
        send_buf[0]=0X88;        //帧头
        send_buf[1]=fun;        //功能字
        send_buf[2]=len;        //数据长度
        for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data;                        //复制数据
        for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf;        //计算校验和       
        for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf);        //发送数据到串口1
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据and mag
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short magx,short magy,short magz)
{
        u8 tbuf[18];
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;
        tbuf[12]=(magx>>8)&0XFF;
        tbuf[13]=magx&0XFF;
        tbuf[14]=(magy>>8)&0XFF;
        tbuf[15]=magy&0XFF;
        tbuf[16]=(magz>>8)&0XFF;
        tbuf[17]=magz&0XFF;
        usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}       
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short magx,short magy,short magz,short roll,short pitch,short yaw)
{
        u8 tbuf[28];
        u8 i;
        for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;//清0
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
        tbuf[12]=(magx>>8)&0XFF;
        tbuf[13]=magx&0XFF;
        tbuf[14]=(magy>>8)&0XFF;
        tbuf[15]=magy&0XFF;
        tbuf[16]=(magz>>8)&0XFF;
        tbuf[17]=magz&0XFF;
        tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
        tbuf[19]=roll&0XFF;
        tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
        tbuf[21]=pitch&0XFF;
        tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
        tbuf[23]=yaw&0XFF;
        usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}   
float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
short magx,magy,magz;          //磁力计原始数据

int main(void)
{

  int a;         
        delay_init();                //初始化延时函数
        uart_init(500000);              //初始化USART
        LED_Init();                     //初始化LED
        a=mpu_dmp_init();
  while(a==0)
  {
                        if(mpu_mpl_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                        {
                                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
                                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
                                  MPU_Get_Magnetometer(&magx,&magy,&magz);  //得到磁力计数据
                                        mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,magx,magy,magz);//发送加速度+陀螺仪原始数据+磁力计
                                        usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,magx,magy,magz,-(int)(roll*100),(int)(pitch*100),-(int)(yaw*10));
                      LED1=!LED1;
                        }
                        else {LED0=!LED0;delay_ms(200);}
        }
}
[qq]746025969[/qq]