本帖最后由 xiatianyun 于 2018-6-23 20:01 编辑

谢谢 warship 的指点！
今天得空分析整理了这段时间对key/SysTick的学习，来个综合训练。我把SysTick做成系统共享的定时器脉冲生成器，用来产生1ms脉冲信号，需要用到定时器时使用计数方式累积1ms脉冲直至达到预置时间脉冲数时定时到达。
这种定时方式的误差在1ms之内，正负可以达到0.5ms。我认为在大多数工业场合已经比较精确了，可以用于大多数普通应用。如果需要高精度定时当然要使用系统提供的其他类型的定时中断。
首先定义SysTick的装载值RELOAD:
[mw_shl_code=c,true]// 500us装载值。
// 500us装载值是1ms装载值的一半。
// 72000000/2000=36000.
#define RELOAD_500US    SystemCoreClock/2000U
[/mw_shl_code]
然后是设置SysTick:
[mw_shl_code=c,true]// 如果采用1ms脉冲方式，则以500us设置SysTick.
void delay_Init(void)
{
    // SysTick配置，等待完成。
    if (SysTick_Config(RELOAD_500US))
    {
        while(1);
    }
}
[/mw_shl_code]
定义配合SysTick使用的定时计数结构，其中bPlus_ms是1ms脉冲信号，而uTimer_ms是我另一种定时方式使用的变量，这里无用。
[mw_shl_code=c,true]// 延时器,配合SysTick使用。
static struct {
    u32 uTimer_ms;  // ms延时器,用于查询延时。
    bool bPlus_ms;  // ms脉冲信号,0.5msON,0.5msOFF.
}Timer;
[/mw_shl_code]
设计SysTick中断服务函数，这个函数在库文件中提供了一个空函数，可以直接在库文件中修改，我采用注释掉库函数然后在delay.c中定义。
[mw_shl_code=c,true]// SysTick定时器中断
void SysTick_Handler(void)
{
    // 500us定时中断到，使Timer.bPlus_ms翻转一次。
    Timer.bPlus_ms = !Timer.bPlus_ms;
}
[/mw_shl_code]这样，当初始化SysTick后Timer.bPlus_ms会自动生成1ms等宽脉冲信号。
-------------------------------------------------
接着使用这个脉冲来定时：
定义计数型定时器使用到的数据结构类型，用来定义static的定时器。
[mw_shl_code=c,true]// 脉冲型定时器结构
typedef struct {
    u32  uEt; // 定时计数当前值。
    bool bTemp; //脉冲暂存信号。
    bool bQ;    //定时时间到标识。
}TimerType;
[/mw_shl_code]
之后可以用来声明定时器，比如定义两个定时器：
[mw_shl_code=c,true]// 定时两个定时器。
static TimerType Timer1, Timer2;
[/mw_shl_code]
设计操作定时器的函数，比如需要延时ON定时器：
[mw_shl_code=c,true]// 延时接通定时器
// 当bEnb为TRUE时开始定时，定时单位为1ms。
// 当bEnb为FALSE时复位定时器。
// 当定时到达后如果没有复位定时器则定时器当前计数值uEt保持不变。
bool timeON(bool bEnb, u32 uPt, TimerType *timer)
{
    if(!bEnb){
        timer->uEt = 0U;
        timer->bTemp = FALSE;
        timer->bQ = FALSE;
        return FALSE;
    }
    else{
        if((timer->uEt < uPt) && (Timer.bPlus_ms) && (!timer->bTemp))
            timer->uEt = timer->uEt + 1;
        timer->bTemp = Timer.bPlus_ms;

        if((timer->uEt >= uPt)){
            timer->bQ = TRUE;
            return TRUE;
        }
        else{
            timer->bQ = FALSE;
            return FALSE;
        }
    }
}[/mw_shl_code]比如使定时器Timer1定时15s：
[mw_shl_code=c,true]// 定义定时器。
static TimerType Timer1;
bool bT1_Enb;
....
timeON(bT1_Enb, 15000U, &Timer1);
//通过控制bT1_Enb来使Timer1开始定时及复位。[/mw_shl_code]注意，定时值不超过32位无符号整数范围，也即4294967s又295ms。

本帖最后由 xiatianyun 于 2018-6-23 20:11 编辑

示例：
使用timeON延时闭合定时器实现LED0的500ms亮1000ms灭，如此循环。
[mw_shl_code=c,true]/*********************************************************
  功能： 内核SysTick试验
  描述： 精英版STM32的SysTick定时器试验。
  设计： azjiao
  版本： 0.1
  日期： 2018年06月21日
*********************************************************/

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include <stdio.h>
#include "stm32f10x.h"
#include "template.h"
#include "key.h"
#include "led.h"
#include "beep.h"
#include "delay.h"
void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
{
    //printf("Param Error! in file name: xxx, in line %d ",line);
    //while(1);
}

// 定义两个定时器。
static TimerType Timer1, Timer2;

int main(void)
{
    //bool bSwitch = TRUE;
    bool bT1_Enb = FALSE, bT2_Enb = FALSE;  //定时器使能。
    bool bLED0Round = FALSE; // LED0 定时亮灭开关。

    //板载Key初始化。
    key_Init();

    //板载Led初始化。
    led_Init();

    //板载beep初始化。
    beep_Init();

    // SysTick初始化，开始定时。
    delay_Init();

    /* Infinite loop */
    while (1)
    {
        bool bIsKey0;
        bool bIsKey1;
        bool bIsWKUP;

        bIsKey0 = key0_Scan(TRUE);
        bIsKey1 = key1_Scan(TRUE);
        bIsWKUP = WKUP_Scan(FALSE);
        if(bIsWKUP)
            bLED0Round = !bLED0Round;

        if (bLED0Round){
            LED1_ON;
        }
        else
            LED1_OFF;

        //BEEP发声、禁声。
        if( bIsKey0 || bIsKey1 )
        {
            BEEP_ON;
        }
        else
        {
            BEEP_OFF;
        }

        timeON(bT1_Enb, 500U, &Timer1);
        timeON(bT2_Enb, 1000U, &Timer2);

        if(bLED0Round){
            if(!Timer1.bQ)
            {
                bT1_Enb = TRUE; //Timer1开始定时。
                LED0_ON;
            }
            if(Timer1.bQ && !Timer2.bQ){
                bT2_Enb = TRUE;
                LED0_OFF;
            }
            // 当Timer2定时到时复位两个定时器。
            if(Timer2.bQ){
                bT1_Enb = FALSE;
                bT2_Enb = FALSE;
            }
        }
        else {
            bT1_Enb = FALSE;
            bT2_Enb = FALSE;
            LED0_OFF;
        }
    }
}
[/mw_shl_code]
这段程序定时器单独运行，不影响其他操作，不过key没有做防抖动处理，感觉需要优化。

按键防抖动处理：
我在教程基础上进行了一些优化，key1/key2/wkup可以独立同时操作，互不影响，而且防抖动更合理了。以WKUP处理为例（三个按键独立检测）：
[mw_shl_code=c,true]//WKUP 扫描程序
//bSusKey==TRUE：连续按下可以扫描到连续多个值。
//bSusKey==FALSE：连续按下只扫描到一个按键值。
bool WKUP_Scan( bool bSusKey )
{
        //按键上升沿检测暂存信号。
    static bool bsKey_uPTmp = FALSE;
    //防抖动检测定时器。
    static TimerType timer;
    //经过防抖处理后检测到按键压下。
    bool bKeyPress;
    //返回值。
    bool bRet = FALSE;

        assert_param(Is_BOOL(bSusKey));

    // 防抖处理。
    bKeyPress = timeON(WKUP_CODE, 150U, &timer);

    if(bKeyPress) //如果按键按下。
    {
        if( !bsKey_uPTmp ) //检测到是上升沿
        {
            bRet = TRUE;
            if ( !bSusKey )  //按键状态暂存.
                bsKey_uPTmp = TRUE;
        }
    }
    else  //如果按键没有按下
        {
        bsKey_uPTmp = FALSE;
        }

    return bRet;
}
[/mw_shl_code]
防抖动的代码是：[mw_shl_code=c,true]// 防抖处理。
bKeyPress = timeON(WKUP_CODE, 150U, &timer);[/mw_shl_code]
当WKUP_CODE按下时返回键值，键值非0。如果没有按下则返回0。
如果按键持续按下超过150ms则认为按键有效，如果在150ms内发生按键释放则认为按键抖动，按下无效。
经过实测，150ms除了可以防止抖动外还能让按下比较顺滑。如果防抖定时比较长则按键需要按下较长时间，体验不好。

本帖最后由 xiatianyun 于 2018-6-26 09:37 编辑

学习中遇到了各种C语言的一些语法需要学习，很长时间没有使用C语言了，这些是遇到的坑。
1、keil C居然不支持在for中声明循环变量：
for(int i = 0; i < 100; i++){}
必须先声明i:
int i;
for(i = 0; i<100; i++){}
2、如果中途局部块只有一句，则不能用使用；结尾。
if(...)
   i++ --->写成i++;就错误了。
else
   data=...;
或者可以用｛｝包围，如果只有一句则显得比较花。
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后续：
第2个问题其实不存在，是我的错误导致的。原因是这条单独的语句是宏，我在宏定义中错误地添加了一个结束符';'。