用的AnBTDMP 从FIFO抽出四元数出来 解算出欧拉角后用上位机监视姿态角
早上还很正常，下午开始到今天就开始不规则的跳到零点，三个角数据都同时跳到零点，再跳回来 一瞬间的事 但是很多次
程序肯定没有任何问题，我已经把任何可能有干扰的部分函数全注释掉了
程序只剩dmp_read_fifo和回传上位机的函数循环

我试过直接查看read_fifo函数的返回值状态
发现在有的时候fifo的读取会失败
按理来说 Fifo如果读写失败 四元数的抽取是抽不出来的 然后姿态角就抽不出来 上位机就归到原点
但是上位机的归零点的时间并不和FIFO读写失败的时间同步
void MPU_Location_Status(void)
{
unsigned long sensor_timestamp;
short gyro[3],accel[3],sensors;
unsigned char more;
long quat[4];
float Yaw,Roll,Pitch;
float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;
// printf("%d :   %d   \  %d ",dmp_read_fifo(gyro,accel,quat,&sensor_timestamp,&sensors,&more),sensors,more);
dmp_read_fifo(gyro,accel,quat,&sensor_timestamp,&sensors,&more);
q0=quat[0] / q30;
q1=quat[1] / q30;
q2=quat[2] / q30;
q3=quat[3] / q30;
NumQ.q0 = q0;
NumQ.q1 = q1;
NumQ.q2 = q2;
NumQ.q3 = q3;
AngE.Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
AngE.Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
AngE.Yaw  = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;

int main( void )
{
System_Init();
Delay_ms(_05TPS);
AnBT_DMP_MPU6050_Init();
//dmp_enable_gyro_cal(1);
MPU_Check_Location();
Delay_ms(TPS);
while(1)
{
  MPU_Location_Status();

UART1_ReportIMU();
}
}
请问各路神人：
1、如果我的姿态角闪到零点 对我的PID和PWM的控制四旋翼的影响能不能被忽略，如果闪动的次数太大的时候影响的时候呢
2、这东西可能是哪出了问题？I2C我用了逻辑分析仪监测时序并没有什么问题 可能是MPU的问题么还是其他的？

附一个出问题的图像