STM32

mpu6050 连续读数据的疑问

2019-07-21 02:46发布

站内问答 / STM32/STM8
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连续读数据的函数定义如下：
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
IIC_Start(); 
IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
IIC_Stop();
return 1;
}
    IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack(); //等待应答
    IIC_Start();
    IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
    IIC_Wait_Ack(); //等待应答 
while(len)
{
    if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
    else *buf=IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK  
    len--;
    buf++;
}    
    IIC_Stop(); //产生一个停止条件 
    return 0;
}


调用时如下
//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
    float temp;
    MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;
}

这时，怎么读出MPU_TEMP_OUTL_REG的值 ？并没有改变reg的值啊！
我怎么觉得是把,MPU_TEMP_OUTH_REG读了两遍。
还有很多地方都调用了这个连续读的函数，它是怎么将其他寄存器的值读出来的？
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
    return res;;
}

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1条回答
正点原子
1楼-- · 2019-07-21 06:49
mpu6050内部会地址自增的。

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