STM32

求助：STM32F103通过驱动器控制两个步进电机

2019-07-21 02:58发布

站内问答 / STM32/STM8
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硬件：stm32 mini板 ，两个步进电机驱动器，两个步进电机，X-Y直角坐标丝杠螺母副 。
目的：控制X-Y两轴步进电机的单独运动，只对定位有要求，调速什么的不做要求 。（重复实现固定动作的机构）
步进电机型号：42型：42BYGH4812    57电机型号：57BYGH748
之前看了原子哥的程序，构造了相对定位和绝对定位函数，觉得挺好，但只控制一个轴。仿写多次无果，如今还是只有一轴可动。
恳求大神帮帮菜鸟小弟，使另一轴动起来，或者有完整的代码发我一份研究研究，不胜感激。
步进电机驱动器如图：
驱动器 (1).png
装置示意图如下：

装置.jpg

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13条回答
GregJoy
1楼-- · 2019-07-21 03:53
代码没上传成功，附二楼。。
GregJoy
2楼-- · 2019-07-21 05:38
 精彩回答 2  元偷偷看……
GregJoy
3楼-- · 2019-07-21 08:40
驱动头文件[mw_shl_code=applescript,true]#ifndef __DRIVER_H
#define __DRIVER_H
#include "sys.h"
#include "stdlib.h"       


/********** 驱动器 端口定义 **************
//DRIVER_DIR   PC0
//DRIVER_OE    PC2
//STEP_PULSE   PC7 (TIM8_CH2,LCD_RW)
******************************************/
#define DRIVER_DIR   PCout(0) // 旋转方向
#define DRIVER_OE    PCout(2) // 使能脚 低电平有效
#define RCR_VAL    255  //每计数（RCR_VAL+1）次，中断一次，这个值（0~255）设置大一些可以降低中断频率

typedef enum
{
        CW = 1,//高电平顺时针
        CCW = 0,//低电平逆时针
}DIR_Type;//运行方向

extern long target_pos;//有符号方向
extern long current_pos;//有符号方向

void Driver_Init(void);//驱动器初始化
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc);//TIM8_CH2 单脉冲输出+重复计数功能初始化
void TIM8_Startup(u32 frequency);   //启动定时器8
void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir); //相对定位函数
void Locate_Abs(long num,u32 frequency);//绝对定位函数

#endif

[/mw_shl_code]
GregJoy
4楼-- · 2019-07-21 12:56
驱动代码[mw_shl_code=applescript,true]#include "driver.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/********** 驱动器 端口定义 **************
//DRIVER_DIR   PC0
//DRIVER_OE    PC2
//STEP_PULSE   PC7 (TIM8_CH2,LCD_RW)
******************************************/

u8 rcr_remainder;   //重复计数余数部分
u8 is_rcr_finish=1; //重复计数器是否设置完成
long rcr_integer;        //重复计数整数部分
long target_pos=0;  //有符号方向
long current_pos=0; //有符号方向
DIR_Type motor_dir=CW;//顺时针

/************** 驱动器控制信号线初始化 ****************/
void Driver_Init(void)
{
        RCC->APB2ENR|=1<<4; //GPIOC时钟使能
       
        GPIOC->CRL&=0XFFFFF0F0;        //PC0,2推挽输出
        GPIOC->CRL|=0X00000303;        //PC0,2推挽输出
        DRIVER_DIR=1;   //PC0输出高 顺时针方向
        DRIVER_OE=0;         //PC2输出低 使能输出
}

/***********************************************
//TIM8_CH2(PC7) 单脉冲输出+重复计数功能初始化
//TIM8 时钟频率 72MHz
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
************************************************/
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{                                                          
        //此部分需手动修改IO口设置
        RCC->APB2ENR|=1<<13;         //TIM8时钟使能
        RCC->APB2ENR|=1<<4;         //GPIOC时钟使能       
        GPIOC->CRL&=0X0FFFFFFF;        //PC7清除之前的设置
        GPIOC->CRL|=0XB0000000;        //复用功能输出  
       
        TIM8->ARR=arr;                        //设定计数器自动重装值
        TIM8->PSC=psc;                        //预分频器设置       
        TIM8->CCR2=TIM8->ARR>>1;//比较值
        TIM8->CR1|=1<<2;                   //设置只有计数溢出作为更新中断
        TIM8->CR1|=1<<3;                   //单脉冲模式
        TIM8->CCMR1|=7<<12;          //CH2 PWM2模式       
        TIM8->CCMR1|=1<<11;         //CH2预装载使能                       
        TIM8->CCER|=1<<4;           //OC2 输出使能          
        TIM8->CR1|=0x0080;           //ARPE使能
        TIM8->DIER|=1<<0;           //允许更新中断
        MY_NVIC_Init(1,1,TIM8_UP_IRQn,2);//抢占1，子优先级1，组2       
        TIM8->SR=0;//清除所有标志位
        TIM8->CR1|=0x01; //使能定时器8                                                                                   
}
/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM8_UP_IRQHandler(void)
{
        if(TIM8->SR&(1<<0))//更新中断
        {
                TIM8->SR&=~(1<<0);//清除更新中断标志位       
                if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成
                {
                        if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
                        {
                                TIM8->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值
                                rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲                               
                        }else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲 不位0
                        {
                                TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分
                                rcr_remainder=0;//清零
                                is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成                               
                        }else goto out;   //rcr_remainder=0，直接退出                       
                        TIM8->EGR|=0x01;  //产生一个更新事件 重新初始化计数器
                        TIM8->BDTR|=1<<15;//MOE 主输出使能
                        TIM8->CR1|=0x01;  //使能定时器8                       
                        if(motor_dir==CW) //如果方向为顺时针   
                                current_pos+=(TIM8->RCR+1);//加上重复计数值
                        else          //否则方向为逆时针
                                current_pos-=(TIM8->RCR+1);//减去重复计数值                       
                }else
                {
out:                is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
                        TIM8->BDTR&=~(1<<15);//MOE 关闭主输出
                        TIM8->CR1&=~(1<<0);  //关闭定时器8                                               
                        printf("当前位置=%ld ",current_pos);//打印输出
                }       
        }
}
/***************** 启动TIM8 *****************/
void TIM8_Startup(u32 frequency)   //启动定时器8
{
        TIM8->ARR=1000000/frequency-1; //设定重装值       
        TIM8->CCR2=TIM8->ARR>>1;   //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50%       
        TIM8->CNT=0;//计数器清零
        TIM8->CR1|=1<<0;   //启动定时器TIM8计数
}
/********************************************
//相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
{
        if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
        {
                printf(" The num should be greater than zero!! ");
                return;
        }
        if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
        {
                printf(" The last time pulses is not send finished,wait please! ");
                return;
        }
        if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回
        {
                printf(" The frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz) ");
                return;
        }
        motor_dir=dir;//得到方向       
        DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向
       
        if(motor_dir==CW)//顺时针
                target_pos=current_pos+num;//目标位置
        else if(motor_dir==CCW)//逆时针
                target_pos=current_pos-num;//目标位置
       
        rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
        rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
        is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
        TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
}
/********************************************
//绝对定位函数
//num   -2147483648～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
*********************************************/
void Locate_Abs(long num,u32 frequency)//绝对定位函数
{
        if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成 直接返回
        {
                printf(" The last time pulses is not send finished,wait please! ");
                return;
        }
        if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回
        {
                printf(" The frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz) ");
                return;
        }
        target_pos=num;//设置目标位置
        if(target_pos!=current_pos)//目标和当前位置不同
        {
                if(target_pos>current_pos)
                        motor_dir=CW;//顺时针
                else
                        motor_dir=CCW;//逆时针
                DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向
               
                rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
                rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
                is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
                TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
        }
}




[/mw_shl_code]
GregJoy
5楼-- · 2019-07-21 18:54
函数说明： 111.jpg
GregJoy
6楼-- · 2019-07-22 00:28
有木有人(=@__@=)。。
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