一阶,二阶,卡尔曼滤波后的角度效果图

2019-07-21 02:59发布

一阶滤波

二阶滤波,二阶好像反应好迟钝
卡尔曼滤波

测试过程中,我把mpu6050在+-90°反复转得到上面的角度值,紫 {MOD}是没滤波的,黄的是经过滤波后的
float First_order_filter(float Com_angle,float angle_pt,float angle,float dt);
参数说明:com_angle 滤波后的角度,  angle_pt 角速度(弧度制), angle 角度(弧度制), dt 微分时间(秒)
调用       :  com_angle = First_order_filter(com_angle, ang_pt, ang, dtime)

上位机用的是匿名飞控上位机,上位机使用说明请查看9mcu的匿名发的帖子
 
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40条回答
2013的弹子球
1楼-- · 2019-07-21 08:48
不行,卡尔曼滤波是数据融合的算法,单一量是不能滤波的
倒拔萝卜
2楼-- · 2019-07-21 09:44
 精彩回答 2  元偷偷看……
jhyanlin
3楼-- · 2019-07-21 11:28
楼主好强大,我最近也在学习九轴,碰到头疼的事了,在网上资料找了资料,一:从加速度计读出来的数据除以16.383(转换成mg),陀螺仪读出来的数据*0。07(角度 转换),我不知道这些数据该怎么校准,楼主能教教我吗,方便的话,留个QQ。。
正点原子
4楼-- · 2019-07-21 17:23
谢谢分享。
lijungei
5楼-- · 2019-07-21 19:54
 精彩回答 2  元偷偷看……
lijungei
6楼-- · 2019-07-21 20:54
回复【楼主位】倒拔萝卜:
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你和茶老大 是什么 关系?    我问茶老大这东西  他都敷衍我i

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