一阶，二阶，卡尔曼滤波后的角度效果图-第2页回答

一阶，二阶，卡尔曼滤波后的角度效果图

2019-07-21 02:59发布

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40条回答

倒拔萝卜

1楼-- · 2019-07-22 02:25

回复【6楼】lijungei:
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我去，我不认识什么查老大

2013的弹子球

2楼-- · 2019-07-22 04:40

好顶赞哈哈。

x1213378204

3楼-- · 2019-07-22 08:58

回复【7楼】倒拔萝卜 :
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楼主能不能指导一下上面的卡尔曼滤波，有些地方看不懂 [mw_shl_code=c,true]float Kalman_filter(float Klm_angle,float angle_pt,float angle,float dt)// 卡尔曼滤波 { static float bias; static float P_00,P_01,P_10,P_11; float K_0,K_1; Klm_angle += (angle_pt - bias) * dt; // 先验估计 P_00 += -(P_10 + P_01) * dt + Q_angle *dt; P_01 += -P_11 * dt; P_10 += -P_11 * dt; P_11 += +Q_omega * dt; // 先验估计误差协方差 K_0 = P_00 / (P_00 + R_angle); K_1 = P_10 / (P_00 + R_angle); bias += K_1 * (angle - Klm_angle); Klm_angle += K_0 * (angle - Klm_angle); // 后验估计 P_00 -= K_0 * P_00; P_01 -= K_0 * P_01; P_10 -= K_1 * P_00; P_11 -= K_1 * P_01; // 后验估计误差协方差 return Klm_angle; }[/mw_shl_code] 这个是楼主的例子，我的疑惑是：
1，static float bias和static float P_00,P_01,P_10,P_11，这些是静态局部变量，初始值没给程序怎么启动呢？
2，上面的初值如何确定呢？