MPU9250自检失败

2019-07-21 03:16发布

MPU9250自检一直失败,目前硬件原因已经排除,也用过多种方向和倾角来开启自检,都始终失败,现在完全不知道该怎么办了,希望大神们看到可以指点一二,万分感激,失败LOG如下。
Starting MPU6500 HWST!//开启MPU6500 hardware self test(硬件自检)
Retrieving Biases//准备获取零位偏移(Z轴朝上,XY垂直于重力的方式)
Starting Bias Loop Reads//开始循环读取零位偏移
Samples: 200//获取次数为200次
Accel offset data HWST bit=0: -0.0073  0.0023 -0.7748//对200次零位偏移值求平均,得到平均加速度XYZ轴的零位偏移为-0.0073  0.0023 -0.7748
Gyro offset data HWST bit=0: -0.0678 19.4022  0.1907//对200次零位偏移值求平均,得到平均陀螺仪XYZ轴的零位偏移为-0.0073  0.0023 -0.7748
Retrieving ST Biases//准备获取开启自检模式的零位偏移,自检模式是芯片内部自己产生一定值得加速度和科里奥利力信息,以观察MPU9250能否输出差不多的值
Starting Bias Loop Reads//开始循环读取零位偏移
Samples: 200//获取次数为200次
Accel offset data HWST bit=1:  0.2298  0.3527 -0.6055//对200次零位偏移值求平均,得到平均加速度XYZ轴的零位偏移为 0.2298  0.3527 -0.6055
Gyro offset data HWST bit=1: 31.9056 57.1416 56.9990//对200次零位偏移值求平均,得到平均陀螺仪XYZ轴的零位偏移为31.9056 57.1416 56.9990
Accel OTP:86, 86, 107//加速度出厂XYZ的OTP修正值为86, 86, 107
ACCEL:CRITERIA A
Bias_Shift=15540.0000, Bias_Reg=-480.0000, Bias_HWST=15060.0000//加速度X轴自检偏移值为15540,加速度X轴偏移寄存器值为-480,加速度X轴自建偏移值为15060,Bias_Shift=Bias_HWST-Bias_Reg
OTP value: 24416.0000//更新加速度X轴的OTP修正值为24416.0000
ratio=-0.3635, threshold= 0.5000//自检偏移的倍率绝对值为0.3635,小于0.5,加速度X轴自检成功
Bias_Shift=22962.0000, Bias_Reg=151.0000, Bias_HWST=23113.0000//Y
OTP value: 24416.0000
ratio=-0.0596, threshold= 0.5000
Bias_Shift=11096.0000, Bias_Reg=-50776.0000, Bias_HWST=-39680.0000//Z
OTP value: 30088.0000
ratio=-0.6312, threshold= 0.5000//自检偏移的倍率绝对值为0.6312,大于0.5,加速度Z轴自检失败
ACCEL Fail Axis = 2//加速度第二轴失败(第二轴是Z轴)
Accel Self Test Results: 4//返回加速度失败代码4
Gyro OTP:189, 199, 226//陀螺,同加速度原理,但是陀螺的自检便宜倍率绝对值要大于0.5才算自检成功
GYRO:CRITERIA A
Bias_Shift=2095410.0000, Bias_Reg=-4442.0000, Bias_HWST=2090968.0000
OTP value: 8509675.0000
ratio= 0.2462, threshold= 0.5000
Gyro Fail Axis = 0//X轴失败
Bias_Shift=2473289.0000, Bias_Reg=1271540.0000, Bias_HWST=3744829.0000
OTP value: 9400164.0000
ratio= 0.2631, threshold= 0.5000
Gyro Fail Axis = 1//Y轴失败
Bias_Shift=3722985.0000, Bias_Reg=12499.0000, Bias_HWST=3735484.0000
OTP value: 12297255.0000
ratio= 0.3027, threshold= 0.5000
Gyro Fail Axis = 2//Z轴失败
Gyro Self Test Results: 7//返回陀螺仪失败代码7
Compass Self Test Results: 0//指南针自检成功
Exiting HWST


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34条回答
硬件搬砖师
1楼-- · 2019-07-22 01:31
所有MPU920读不到磁力计的童鞋,看看你们是否将芯片第一脚悬空了,第一脚不能悬空,需要接到电源去
硬件搬砖师
2楼-- · 2019-07-22 03:41
 精彩回答 2  元偷偷看……
正点原子
3楼-- · 2019-07-22 07:17
硬件搬砖师 发表于 2016-10-8 15:42
所有MPU920读不到磁力计的童鞋,看看你们是否将芯片第一脚悬空了,第一脚不能悬空,需要接到电源去

问题解决了么?
正点原子
4楼-- · 2019-07-22 12:29
硬件搬砖师 发表于 2016-10-10 20:48
MPU9250用STM32F103C8T6还是没法正确运行DMP解算.跪在最后的自检上,因为自检过程有个200次读取六轴偏移值 ...

硬件搬砖师
5楼-- · 2019-07-22 13:35
正点原子 发表于 2016-10-12 21:53

支持正点原子,业界良心!之前尝试用过BOSCH的BNO055传感器,这颗9轴传感器输出的数据很稳,占用CPU很少,传感器静止时欧拉角输出小数点后3位不动,而MPUXXXX静止时小数点后一位都在动.
正点原子
6楼-- · 2019-07-22 18:57
硬件搬砖师 发表于 2016-10-13 10:57
支持正点原子,业界良心!之前尝试用过BOSCH的BNO055传感器,这颗9轴传感器输出的数据很稳,占用CPU很少,传感 ...

谢谢支持
那个BOSCH这么稳定?
很贵吧

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