自己再顶一下，大佬们没有遇到过吗？用仿真器也调试了，感觉时序也是正常的。一旦全速运行就出问题了。

你没有把你的程序贴出来，所以我只能主观猜测，不知道我的主管臆想对不对，你需要记录你编码器的值，在两秒钟的程序里发你每次最后读的值。我用的编码器可以设定，它是主动发送模式，所以我时刻有值。

谢谢上面这位老哥。问题出在正点的delay_ms这个函数，编码器中断导致这个延迟时间变短了，具体引起原因还没找到。不过通过自己写了个延时或者用个定时器来计时输出串口就可以了。

自己回复下，找到问题了。因为在捕获中断里加了个5us延时，中断产生时，systick的load值被改写了，所以主函数的1000ms也就延时不出来了。