本帖最后由 nashui_sx 于 2019-3-2 18:25 编辑

八蹄马 发表于 2019-3-2 17:35
差不多。抱歉我没说得很清楚，就是我的mpu6050的xy轴的方向指向跟系统的不一样，就像有些飞控的pitch不是飞 ...

假如6050轴方向都是水平竖直，那你自己读到的角度自己换算下不就可以了
假如pitch和roll调换了  你temp=pitch  pitch=roll  roll=temp 不就颠倒过来了

要是你用自带的dmp
static signed char gyro_orientation[9] = {-1, 0, 0,//改这个数组调整方向
                                           0,-1, 0,
                                           0, 0, 1};
if(!dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)))//设置陀螺仪方向

那个数组就类似坐标转换矩阵  {-1, 0, 0, *[ x ]=[-x]  就把x y翻转了 z不变
                                             0,-1, 0,      y      -y
                                            0, 0, 1};     z       z

pitch和roll调换，改改这个矩阵就可以了，大约是
  {0, 1, 0, *[pitch]=[roll ]
   1, 0, 0,    roll       pitch
   0, 0, 1};   yaw      yaw
不过记得run_self_test  自检 有方向，记不清了

nashui_sx 发表于 2019-3-2 14:24
你能通过改门牌号把房子移动下吗？ 估计你的意思是随便安装上电自动校准当前位置为水平竖直把，这个自己坐 ...

差不多。抱歉我没说得很清楚，就是我的mpu6050的xy轴的方向指向跟系统的不一样，就像有些飞控的pitch不是飞机的pitch一样，在mpu6050常规程序上可以修改吗？

差不多。抱歉我没说得很清楚，就是我的mpu6050的xy轴的方向指向跟系统的不一样，就像有些飞控的pitch不是飞机的pitch一样，在mpu6050常规程序上可以修改吗？最好是具体到程序的相关部分，因为我找了好多地方进行都不行。我现在的是pitch和roll调换了，百度好像也很少这方面的解决问题，论坛似乎也少

nashui_sx 发表于 2019-3-2 13:12
假如6050轴方向都是水平竖直，那你自己读到的角度自己换算下不就可以了
假如pitch和roll调换了  你temp= ...

非常感谢，你的回答是对的。而且dmp的这个motion调整我在CSNC上也看过。我也尝试过，不行，应该是别人的程序的原因，加上了条件选项，dmp、互补滤波、卡尔曼滤波，因为我选的是互补滤波，所以要具体到程序里头去改，如果改用dmp的话应该按照你的办法是没问题的。总结，非常感谢您的回答！