MPU6050+HMC5883L同时驱动(硬件IIC)

2019-07-21 05:16发布

本帖最后由 Taven 于 2017-3-18 14:40 编辑

      我看论坛搞MPU6050之类的模块的人还是蛮多的,但或多或少都有问题,特别是在使用MPU6050时同时读取HMC5883L,成功的经验贴不多。正好最近也在玩GY_86这个模块,单片机使用的STM32F103C8T6最小系统版。也是摸索了一段时间,好在成功同时读取了MPU6050和HMC5883L的数据,当然MS5611也是可以同时读取的,这部分程序还没完全写好,在转换高度的环节还有些问题。 STM32F103C8T6-IMU-0302.rar (4.02 MB, 下载次数: 1108) 2017-3-16 16:43 上传 点击文件名下载附件
    截图中:angle是罗盘的数据,其他的Pitch,Roll,Yaw,分别是MPU6050的横滚,俯仰,航向,由于使用的是DMP库,所以没有加滤波函数,时间久一点Yaw确实有轻微的飘,上点初始化时各轴是校准0度的,图中可见Yaw已经飘了2度了 捕获.PNG
   2017/3/18:更新MS5611气压计 STM32F103C8T6-IMU-0318.rar (4.24 MB, 下载次数: 778) 2017-3-18 14:06 上传 点击文件名下载附件
   这次MS5611里气压转换高度用的是PIX飞控里的公式,效果还是比较好的,当然强烈建议MS5611上要盖海绵,最好是黑 {MOD}的,避免光照和气流影响,这样的读数才会平缓些,截图中Pressure为当前的气压读数(单位pa),altitude为当前的高度(单位m),Temperature为当前气压计的温度读数(扩大了100倍,单位为℃)。每次程序初始化都会把高度自动校准为0的。(初始化时建议平放MPU6050,否则DMP容易初始化失败) 捕获1.PNG 截图中黑 {MOD}背景的两张就是PIX的气压转高度公式。
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30条回答
诸葛亮的哥哥
1楼-- · 2019-07-21 22:53
正点原子 发表于 2017-3-15 18:44
没有融合九轴姿态么?

原子哥,我在UCOS-iii下用6050加DMP时,DMP初始化中的自检是失败的,但是如果将初始化什么的直接提到main函数,不启用UCOS却又是成功的,这是什么原因,用这个DMP时不知道你们测试时角度的抖动范围(不加程序滤波)是多少?
huangedu
2楼-- · 2019-07-22 01:36
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Stevn
3楼-- · 2019-07-22 03:32
链接不能下载啊,老是下载一点就失败了,提示链接失效
arao和xiaomi
4楼-- · 2019-07-22 07:02
 精彩回答 2  元偷偷看……
SXY
5楼-- · 2019-07-22 12:35
感谢楼主,顶
Taven
6楼-- · 2019-07-22 13:38
Stevn 发表于 2017-3-23 10:56
我最近也在想着怎么把地磁的数据融合进去,不过看官方dmp手册说明,好像地磁的融合算法要自己写了

恩恩,好像是的

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