闭环步进Cstep

2019-07-21 05:39发布

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Cstep v1.0是一个使用AS5047 14bit磁编码作为反馈使用A4954 H桥驱动和 STM32F103C8T6作为主控可使用脉冲或者CAN总线或者USART进行控制的闭环步进电机，在CAN和USART下进行参数编辑，编码器在未校准情况下会进行自动校准校验，步进是以正弦细分驱动的，可以256极细分使用PID进行恒位置控制,扩展了STM32 TIME1 编码器接口，可使用光栅编码器输入实际使用测量位置偏差在0.05度左右。参考伺服马达输出信号，有RDY信号，ALM信号和EN信号。我想要实现恒定位置，恒速度运动，恒扭矩功能，为以后制作柔性机器人打下基础，目前只实现恒定位置可以使用在3D打印机上来避免丢步导致打印失败的问题。国外有一个Mechaduino项目，基于arduino的闭环步进项目，向它请教学习过，还是挺厉害的，实现了Position, velocity, torque loops ，但是我并不喜欢它实现恒扭矩的方式，正在思考另外一种方式。