本帖最后由 750273008 于 2018-6-29 10:05 编辑

#ifndef __PSTWO_H
#define __PSTWO_H
#include "delay.h"
#include "sys.h"
/*********************************************************
Copyright (C), 2015-2025, YFRobot.
www.yfrobot.com
File：PS2驱动程序
Author：pinggai    Version:1.0     Data:2015/05/16
Description: PS2驱动程序
**********************************************************/         
#define DI   PAin(8)           //PA8  输入

#define DO_H PAout(9)=1        //命令位高
#define DO_L PAout(9)=0        //命令位低

#define CS_H PAout(10)=1       //CS拉高
#define CS_L PAout(10)=0       //CS拉低

#define CLK_H PAout(11)=1      //时钟拉高
#define CLK_L PAout(11)=0      //时钟拉低


//手柄按键 对应bit
#define PSB_SELECT      0     
#define PSB_L3          1
#define PSB_R3          2
#define PSB_START       3   //准备
#define PSB_PAD_UP      4   //上
#define PSB_PAD_RIGHT   5   //右
#define PSB_PAD_DOWN    6   //下
#define PSB_PAD_LEFT    7   //左
#define PSB_L2         8
#define PSB_R2          9
#define PSB_L1          10
#define PSB_R1          11
#define PSB_GREEN       12 //三角
#define PSB_RED         13 //圆
#define PSB_BLUE        14//X
#define PSB_PINK        15//方


//#define WHAMMY_BAR                8

//摇杆模拟值，位置
#define PSS_RX 5                //右摇杆X轴
#define PSS_RY 6
#define PSS_LX 7
#define PSS_LY 8



static u8 Data[9];//一组数据包
extern u16 MASK[16];
extern u16 KeyData;//按键值

//void PS2_Init(void);
u8 PS2_RedLight(void);   //判断是否为红灯模式
void PS2_ReadData(void); //读手柄数据
u8 PS2_Cmd(u8 CMD);                  //向手柄发送命令
u16 PS2_DataKey(void);                  //按键值读取
u8 PS2_AnologData(u8 button); //得到一个摇杆的模拟量
void PS2_ClearData(void);          //清除数据缓冲区
void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2);//振动设置motor1  0xFF开，其他关，motor2  0x40~0xFF

void PS2_EnterConfing(void);         //进入配置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void); //发送模拟量
void PS2_VibrationMode(void);    //振动设置
void PS2_ExitConfing(void);             //完成配置
void PS2_SetInit(void);                     //配置初始化

#endif




#include "pstwo.h"//PS2手柄
//#include "usart.h"
/*********************************************************
Copyright (C), 2015-2025, ZYRobot.
湖南智宇科教设备有限公司
www.hnzhiyu.cn
File：PS2驱动程序
Author：pinggai    Version:1.0     Data:2015/05/16
Description: PS2驱动程序
**********************************************************/         
u16 KeyData;//按键值
u8 Comd[4]={0x01,0x42,0x43,0x44};        //开始命令。请求数据
//u8 Data[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //数据存储数组
u16 MASK[]={
    PSB_SELECT,
    PSB_L3,
    PSB_R3 ,
    PSB_START,
    PSB_PAD_UP,
    PSB_PAD_RIGHT,
    PSB_PAD_DOWN,
    PSB_PAD_LEFT,
    PSB_L2,
    PSB_R2,
    PSB_L1,
    PSB_R1 ,
    PSB_GREEN,
    PSB_RED,
    PSB_BLUE,
    PSB_PINK
        };        //按键值与按键明

//手柄接口初始化    输入  DI->PB12
//                  输出  DO->PB13    CS->PB14  CLK->PB15
//void PS2_Init(void)
//{
//    //输入  DI->PB12
//        RCC->APB2ENR|=1<<3;     //使能PORTB时钟
//        GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;//PB12设置成输入        默认下拉  
//        GPIOB->CRH|=0X00080000;   

//    //  DO->PB13    CS->PB14  CLK->PB15
//        RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟                                
//        GPIOB->CRH&=0X000FFFFF;
//        GPIOB->CRH|=0X33300000;//PB13、PB14、PB15 推挽输出                                                                                                      
//}

//向手柄发送命令
u8 PS2_Cmd(u8 CMD)
{
        u8 i,DATA=0x00;
        for(i=0;i<8;i++)//D0,D1,D2.....D7
        {
                if(0x01&(CMD>>i))
                {
                        DO_H;                   //输出以为控制位
                }
                else DO_L;
                CLK_H;                        //时钟拉高
                delay_us(5);
                CLK_L;
                delay_us(5);
                DATA=DATA>>1;      //D7,D6,D5.....D0
                if(DI)
                        DATA |= 0x80;    //D0,D1,D2.....D7
        }
        CLK_H;
        return DATA;
}
//向手柄发送命令
//u8 PS2_Cmd(u8 CMD)
//{
//        volatile u16 ref=0x01;
//        Data[1] = 0;
//        for(ref=0x01;ref<0x0100;ref<<=1)
//        {
//                if(ref&CMD)
//                {
//                        DO_H;                   //输出以为控制位
//                }
//                else DO_L;

//                CLK_H;                        //时钟拉高
//                delay_us(50);
//                CLK_L;
//                delay_us(50);
//                CLK_H;
//                if(DI)
//                        Data[1] = ref|Data[1];
//        }
//}

//判断是否为红灯模式
//返回值；0，红灯模式
//                  其他，其他模式
u8 PS2_RedLight(void)
{
        CS_L;
        Data[0]=PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令 0x01
        Data[1]=PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据 0x42
        CS_H;
        if( Data[1] == 0X73)   return 0 ;
        else return 0;

}
//读取手柄数据
void PS2_ReadData(void)
{
        u8 i;       
        CS_L;
  Data[0]=PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令 0x01
        Data[1]=PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据 0x42
        for(i=2;i<9;i++)  //开始接收数组2~8
        {
                Data=PS2_Cmd(0x00);
        }
        CS_H;       
}

//对读出来的PS2的数据进行处理      只处理了按键部分         默认数据是红灯模式  只有一个按键按下时
//按下为0， 未按下为1
u16 PS2_DataKey(void)
{
        u16 i;
        PS2_ClearData();//data【】0~8
        PS2_ReadData();//data【】2~8
  if(Data[2] != 0x5A)
        {
                return 0xFFFF;
        }
        else KeyData=((Data[4]<<8)|Data[3]); //这是16个按键  按下为0， 未按下为1
        for(i=0;i<PSB_PINK+1;i++)
            {
                                if(((KeyData >> i) & 0x01) ==0)
                            return i; //按键编号
                        }
        return KeyData;          //按键值
}

//得到一个摇杆的模拟量         范围0~256
u8 PS2_AnologData(u8 button)
{
        return Data[button];
}

//清除数据缓冲区
void PS2_ClearData()
{
        u8 a;
        for(a=0;a<9;a++)
                Data[a]=0x00;
}

/******************************************************
Function:    void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2)
Description: 手柄震动函数，
Calls:                 void PS2_Cmd(u8 CMD);
Input: motor1:右侧小震动电机 0x00关，其他开
           motor2:左侧大震动电机 0x40~0xFF 电机开，值越大 震动越大
******************************************************/
void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2)
{
        CS_L;
        delay_us(16);
    PS2_Cmd(0x01);  //开始命令
        PS2_Cmd(0x42);  //请求数据
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(motor1);
        PS2_Cmd(motor2);
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0X00);
        CS_H;
        delay_us(16);  
}
//short poll
void PS2_ShortPoll(void)
{
        CS_L;
        delay_us(16);
        PS2_Cmd(0x01);  
        PS2_Cmd(0x42);  
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0x00);
        PS2_Cmd(0x00);
        CS_H;
        delay_us(16);       
}
//进入配置
void PS2_EnterConfing(void)
{
    CS_L;
        delay_us(16);
        PS2_Cmd(0x01);  
        PS2_Cmd(0x43);  
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0x01);
        PS2_Cmd(0x00);
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0X00);
        CS_H;
        delay_us(16);
}
//发送模式设置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void)
{
        CS_L;
        PS2_Cmd(0x01);  
        PS2_Cmd(0x44);  
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0x00); //红灯模拟量=0x01;绿灯=0x00  软件设置发送模式
        PS2_Cmd(0xee); //Ox03锁存设置，即不可通过按键“MODE”设置模式。
                                         //0xEE不锁存软件设置，可通过按键“MODE”设置模式。
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0X00);
        CS_H;
        delay_us(16);
}
//振动设置
void PS2_VibrationMode(void)
{
        CS_L;
        delay_us(16);
        PS2_Cmd(0x01);  
        PS2_Cmd(0x4D);  
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0x00);
        PS2_Cmd(0X01);
        CS_H;
        delay_us(16);       
}
//完成并保存配置
void PS2_ExitConfing(void)
{
    CS_L;
        delay_us(16);
        PS2_Cmd(0x01);  
        PS2_Cmd(0x43);  
        PS2_Cmd(0X00);
        PS2_Cmd(0x00);
        PS2_Cmd(0x5A);
        PS2_Cmd(0x5A);
        PS2_Cmd(0x5A);
        PS2_Cmd(0x5A);
        PS2_Cmd(0x5A);
        CS_H;
        delay_us(16);
}
//手柄配置初始化
void PS2_SetInit(void)
{
        PS2_ShortPoll();
        PS2_ShortPoll();
        PS2_ShortPoll();
        PS2_EnterConfing();                //进入配置模式
        PS2_TurnOnAnalogMode();        //“红绿灯”配置模式，并选择是否保存
        PS2_VibrationMode();        //开启震动模式
        //PS2_ExitConfing();                //完成并保存配置
}