MPU6050非dmp的卡尔曼滤波的问题-第2页回答

MPU6050非dmp的卡尔曼滤波的问题

2019-07-21 06:07发布

MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);//加速度原始数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);//角度原始数据
ax=(float)aacx/16384;
az=(float)aacz/16384;
gy=(float)gyroy/16.4;
angle_ax=atan2(ax,sqrt(ay*ay+az*az))*57.3;
pitch=Kalman_Filter(angle_ax,gy);
这是处理mpu6050数据的主要程序，利用卡尔曼滤波后，发现滞后了不少，对噪声抑制的效果还不错。滞后是什么原因啊？该怎么解决呢？

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