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本帖最后由 wszdxmh 于 2016-8-23 15:12 编辑
不说，上图
X-Kalman滤波
Y-Kalman滤波
Z-Kalman滤波，这个滤得不是很好。
X轴三种滤波对比图
放大图
一阶互补跟随快，但是抗干扰也会差一点，其他两个要等几个周期才会跟随比较好，应该是要更新参数。
上代码。
STM32F103VModel.zip
(409.82 KB, 下载次数: 5987)
2016-7-22 09:53 上传
点击文件名下载附件
滤波代码
匿名上位机
ANO_TC匿名科创地面站v4.06.rar
(13.66 MB, 下载次数: 17406)
2016-7-22 10:17 上传
点击文件名下载附件
匿名地面站V4.0
UCOSIII移植版
STM32F103C8T6Model-UCOSIII.zip
(1.65 MB, 下载次数: 7163)
2016-8-23 15:11 上传
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UCOSIII版
现在研究PID算法，有空再更。
不说，上图
X-Kalman滤波
Y-Kalman滤波
Z-Kalman滤波，这个滤得不是很好。
X轴三种滤波对比图
放大图
一阶互补跟随快，但是抗干扰也会差一点，其他两个要等几个周期才会跟随比较好，应该是要更新参数。
上代码。
STM32F103VModel.zip
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匿名上位机
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UCOSIII版
现在研究PID算法，有空再更。
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哈哈，有可能
mpu6050_send_data(Angle_x_temp,Angle_X_Final,(Angle_y_temp),(Angle_Y_Final),(Angle_z_temp),(Angle_Z_Final));
就是这个函数中，Angle_X_Final，Angle_Y_Final，Angle_Z_Final，的值一直是-1，其他的三个值正常！
你去看看那些开源四轴的代码，基本上都是自己滤波，有些第一代用DMP，第二代更新了之后也用改成自己滤波。至于具体的，我也没研究过，但是大家一致选择这种方案，就一定有他的道理。
好吧~我再挣扎挣扎
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